중복분해 기법을 이용한 다중 무인 잠수정의 분산형 편대 제어 (Decentralized Formation Control of Multiple Unmanned Underwater Vehicles Using Overlapping Decomposition Technique)

서지정보

· 발행기관 : 한국지능시스템학회
· 수록지 정보 : 한국지능시스템학회 논문지 / 27권 / 6호 / 513 ~ 521페이지
· 저자명 : 문지현, 이재준, 이호재

초록

본 논문은 임의의 정보 흐름의 제약을 갖는 무인잠수정(unmanned underwater vehicles: UUVs) 편대에 관한 분산제어기 설계기술을 다룬다. 무인잠수정의 동역학 모델은 피드백 선형화되고 각각의 무인잠수정은 자기 자신과 자신의 바로 앞의 개체에관한 정보만을 사용할 수 있음을 가정한다. 본 논문에서는 중복분해 기법으로 대규모 시스템을 확장(expansion)하여 소규모시스템이 분산된 형태로 만든다. 선형행렬부등식(linear matrix inequalities: LMI)을 이용해 제어기를 설계하고 이 제어기를원래의 공간으로 축약(contraction)한다. 수치적인 시뮬레이션을 통해 제안된 기법의 효용성을 확인한다

영어초록

This paper deals with the decentralized controller design technique for unmanned underwater vehichles(UUVs) formation with arbitrary information flow constraints. The dynamics model of the UUVs is feedback linearized and each UUVs can only use information about itself and its preceding object. In this paper, a large-scale system is expanded by overlapping decomposition technique to make a distributed form into small systems. The design condition is represented in terms of linear matrix inequalities.
This controller is contracted for implementation in the original space. Numerical simulation shows the effectiveness of the proposed method.

참고자료

· 없음