로봇주차장 입고 차량의 축간거리 및 비정렬 상태 추정을 위한 시스템 개발 (The Development of System for Estimating Wheelbase and Non-straight State of a Car in Front of Parking Lot)

서지정보

· 발행기관 : 대한전자공학회
· 수록지 정보 : 전자공학회논문지 / 59권 / 2호 / 108 ~ 117페이지
· 저자명 : 엄수홍, 신진우, 류중현, 이응혁

초록

본 논문은 도심내 주차장 부족현상을 해결하기 위하여 최근 대안으로 화두가 되고 있는 로봇 주차장의 로봇에 차량의 축간거리 및 비정렬 상태 정보를 제공하기 위한 기법을 제안한다. 본 논문에서 대상으로 하는 주차로봇은 차량의 하부로 진입하여 차량 바퀴를 잡고 들어올리는 양개식 포크 구조 이다. 그렇기 때문에 차량의 축간거리를 알고 있다면 신속하고 정확하게 차량의 바퀴를 고정하여 들어올리는 것이 가능하다. 그러나 이러한 작업은 로봇주차장 입고장에 입고된 차량이 주차로봇이 작업이 가능한 상태로 주차 되어 있어야만 가능하다. 따라서 본 논문에서는 차량의 비정렬 상태를 추정하기 위하여 차량의 축간거리와 계측 시스템과 차량의 앞바퀴, 뒷바퀴까지의 떨어진 거리를 바탕으로 차량의 비정렬 상태를 추정하는 시스템 및 방법을 제안하였다. 본 논문에서 제안하는 방법은 리니어 레일, 포토센서, 초음파센서를 바탕으로 차량 축간거리 계측 및 비정렬 상태를 추정하는 디지털 버니어캘리퍼스이다. 제안한 방법의 정량적 검증을 위하여 실험을 한 결과 축간거리는 실제거리 값 대비 ±10mm 이내의 오차를 보였으며 차량의 비정렬 상태는 ±2° 오차범위로 추정 하였다. 따라서 본 논문에서 제안한 방법은 양개식 포크구조의 주차로봇이 로봇주차장에 입고된 차량을 들어올리기에 적합한지 여부 판단을 위한 방법으로 활용 가능함을 확인 하였다.

영어초록

In order to solve the shortage of parking lots in the city center, this paper proposes a technique which the robot of parking lot provides information on wheelbase and non-straight state of a car to robots in robot parking lots. The proposed robot has two fork structure that enters the lower part of the car and holds and lifts the wheel of the car like fork lift. Therefore, if a system has information on the wheelbase of the car, it is possible to quickly and accurately lift the wheel of the car. However, a car must be parked straight in the entrance of the parking lot for being parked. Thus, this paper proposed the system and method to estimate the non-straight state of a car based on the wheelbase of the car, the measurement system and the distance between the front and rear wheels. The proposed method is a digital vernier caliper based on the ultrasonic and photo sensors which estimates non-straight state and measures wheelbase of a car. As a result, it is estimated that the error of the wheelbase and the non-straight state is respectively within 10 mm and within 2 degrees. Therefore, it was confirmed that the proposed method can be used as how to determine whether forklift type of parking robot is suitable for lifting the vehicle parked in the parking lot.

참고자료

· 없음