교통소외지역 양방향 단일차선에서 인프라 엣지를 이용한 자율주행 차량 상황 인지 기술 구현 (Implementation of Autonomous Vehicle Situational Awareness Technology using Infrastructure Edge on a Two- way Single Lane in Traffic-isolated Area)

서지정보

· 발행기관 : 아이씨티플랫폼학회
· 수록지 정보 : Journal of Platform Technology / 11권 / 6호 / 106 ~ 115페이지
· 저자명 : 김성종, 송석일

초록

이 논문에서는 교통소외지역의 양방향 단일 차선에서 자율주행 차량의 안전하고 원활한운행을 위한 센서 데이터 공유 시스템을 제안하고 핵심 모듈인 상황인지 기술을 구현한다.
양방향 단일 차선 도로는 주차된 차량이나 마주오는 차량으로 인한 자율주행 차량의 후진문제를 야기한다. 이 논문에서는 인프라 카메라를 사용하여 양방향 단일 차선 도로에 대한차량의 접근, 진입 진출 상황을 실시간으로 인지하고 이 정보를 V2N 통신을 통해 자율주행차량에 전송하여 자율주행 차량의 센싱 범위를 확장하는 시스템을 제안한다. 제안하는시스템의 핵심은 인프라 카메라를 통해 양방향 단일 차선의 상황을 인지하는 것이며 이논문에서는 이를 객체인식 및 객체 추적기술을 이용하여 구현한다. 마지막으로, 구현한상황인지 기술을 실제 양방향 단일 차선에서 수집한 데이터를 이용하여 검증한다.

영어초록

In this paper, we propose a sensor data sharing system for the safe and smooth operation of autonomous vehicles on two-way single lanes in traffic-isolated areas and implement the core module, the situational awareness technology. Two-way single lanes pose challenges for autonomous vehicles, particularly when encountering parked vehicles or oncoming traffic, leading to reversing issues. We introduce a system using infrastructure cameras to detect vehicles' approach, enter, and leave on two-way single lanes in real-time, transmitting this information to autonomous vehicles via V2N communication, thereby expanding the sensing range of the autonomous vehicles. The core part of the proposed system is the situational awareness of the two-way single lane using infrastructure cameras. In this paper, we implement this using object detection and tracking technology. Finally, we validate the implemented situational awareness technology using data collected from actual two-way single lanes.

참고자료

· 없음