실시간 리눅스 기반의 회전익 무인항공기 제어 시스템 개발 (Development of a RUAV System based on Real-time Linux)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 10권 / 2호 / 149 ~ 155페이지
· 저자명 : 위영준, 박기석, 이영무, 박정근, 문창주

초록

저가형 무인 항공기는 비용 때문에 상용 실시간운영체제를 사용하기 힘들다. 그러나 저가의 무인기들도 활용성 확대를 위하여 고성능 컴퓨팅과 개발 편의성이 요구되고 있어 비상용인 실시간 리눅스의 사용이 점차 필요해지고 있다. 기존의 실시간 리눅스 적용연구들은 기본개념과 소프트웨어 구조 정도만 언급 하고 있다. 본 논문은 리눅스 기반의 실시간 운영체제인 Xenomai를 기반으로 저가 시스템 이지만 고성능의 특성을 가지는 경성 실시간 회전익무인항공기 시스템을 구현 하였다. 구현을 위해서 Xenomai를 패치하고 컴파일 하는 방법과 센서들의 데이터 통신을 위한 UART 설정이 반영된 부트로더 생성 방법에 대해서 설명 하였다. 또한 개발 단계에서는 Xenomai를 기반으로 멀티 쓰레드 방식의 회전익무인항공기 제어 및 운영 프로그램을 구현하였다. 본 논문은 다양한 분야에서 Xenomai를 기반으로 경성 실시간 시스템을 구축하려는 연구자들에게 세부적인 가이드라인을 제공해 준다.

영어초록

It is difficult to use the commercial RTOS (Real-Time Operating System) in the low-cost UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) because of licenses cost. But recently the low-cost UAVs are required high performance computing and development convenience in order to extend utilizability so the use of noncommercial RTOS such as real-time Linux is increasingly needed. But the existing researches of real-time linux application only describe the basic concept and the software architecture. This paper implements the hard real-time Rotary UAV system with the low cost and high performance characteristics based on Xenomai which is real-time Linux. This paper explains the method of Xenomai patch, compile with Xenomai and bootloader creation which is reflected UART setting for sensor data transmission. These works have to be preceded before the software implementation. Also the Rotary UAV control and management software of multi-thread type are implemented based on the Xenomai. This paper can provide a guideline to developer who want to implement the hard real tim system based on the Xenomai in the various fields.

참고자료

· 없음