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영상감시 시스템에서 평행식 스테레오 카메라를 이용한 다중 이동물체의 거리측정

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최초등록일 2025.05.31 최종저작일 2004.01
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영상감시 시스템에서 평행식 스테레오 카메라를 이용한 다중 이동물체의 거리측정
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    서지정보

    · 발행기관 : 한국조명.전기설비학회
    · 수록지 정보 : 조명.전기설비학회논문지 / 18권 / 1호 / 137 ~ 145페이지
    · 저자명 : 김수인, 이재수, 손영우

    초록

    본 논문은 평행식 스테레오 영상감시 시스템을 이용하여 3차원 공간에서 다중 이동물체를 검출하고, 카메라에서 이동 물체까지의 거리를 측정하는 알고리즘을 제안하였다. 스테레오 영상감시 시스템의 좌, 우측 영상을 입력을 받아 적응형 임계값과 화소귀납 알고리즘(PRA, pixel recursive algorithm)을 사용하여 다중 이동물체 영역을 추출하였다. 그리고 각각의 물체영역을 윈도우 마스크로 검출하고, 다중 이동물체 각각의 위치좌표와 스테레오 시차를 구하였다. 이 시차와 스테레오 비전 시스템의 특성 및 삼각 함수를 이용하여 다중 이동물체의 거리를 측정하였다. 실험결과 거리측정 오차도 7.28%이내에 존재하였으며, 따라서 제안한 알고리즘을 이용하여 시스템을 구현할 경우 스테레오 방범 시스템, 자율 이동로봇 및 스테레오 원격제어 시스템 등에 응용될 수 있을 것이다.

    참고자료

    · 없음
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