얀센 키네틱스를 기반으로 한 보행 로봇 개발 (Development of a Legged Walking Robot Based on Jansen Kinetics)

서지정보

· 발행기관 : 한국지능시스템학회
· 수록지 정보 : 한국지능시스템학회 논문지 / 20권 / 4호 / 509 ~ 515페이지
· 저자명 : 김선욱, 김연균, 정하민, 이세한, 황승국, 김동헌

초록

부산과 경남의 경우 해안가뿐 만 아니라 습지 지역과 지역을 통과하는 낙동강의 넓은 남해안 벨트 등 다양한 형태의 환경으로 둘러싸여있다. 이러한 다양한 형태의 부정형 지역에서 활동할 수 있는 로봇의 이동 플랫폼이 요구되고 있다. 하지만 이러한 지형에 바퀴가 달린 감시로봇을 사용한다면 모래나 습지표면에 바퀴가 빠져 움직일 수 없다. 또한, 관절 로봇은 속도가 느리고 몸체가 움직일 때마다 기울어져 넘어질 수 있다. 따라서 본 연구에서는 모래 위, 습지에서 효과적으로 보행할 수 있는 메커니즘을 개발하는 것이다. 개발한 생물체 로봇에 카메라, 적외선 센서 등을 장착하고, 이 센서들을 이용하여 소프트 컴퓨팅 알고리즘을 이용하여 주위 환경에 반응하도록 한다. 또한 블루투스 통신 모듈을 장착하여 외부와 통신하며 외부의 명령에 순응하는 행동을 할 수 있게 한다. 본 연구의 최종 목표는 습지, 모래, 물 위에서 가장 적합하게 작동할 수 있는 생물체를 로봇으로 구현하고, 게 로봇에 부착된 카메라 정보를 통해 필요부분을 감시할 수 있으며, 컴퓨터에 전송된 화면을 보고 사용자가 로봇을 제어 할 수 있는 지능형 로봇을 제작하는 것이다.

영어초록

In this paper, the mechanism that can walk efficiently in wet land or sand area is proposed. A vision camera is attached to the mechanism, which makes a kind of biologically inspired robot for coast guard. This visionary information enables the biologically inspired robot to react in peripheral environment by a soft-computing algorithm. In addition, the biologically inspired robot can achieve the mission appointed by a programmer connecting with outside, based on RF and Blue-tooth communication module. Therefore, the purpose of this research is the implementation of the biologically inspired robot that can operate most adaptively in sand and wet surface based on Theo Jansen mechanism.

참고자료

· 없음