소화물 파지를 위한 그리퍼의 고감도 센서 시스템 개발 (Development of a gripper high sensitivity sensor system for grasping packages)

서지정보

· 발행기관 : 한국지능시스템학회
· 수록지 정보 : 한국지능시스템학회 논문지 / 27권 / 3호 / 276 ~ 281페이지
· 저자명 : 이덕연, 최동운, 이동욱

초록

물체를 파지하기 위한 시스템은 여러 가지가 있다. 일반적인 공장 환경에서는 정형화된 물체를 파지하는 방법으로 정형화된물체를 파지하기 위한 전용 그리퍼를 설계하여 큰 어려움 없어 구현을 할 수 있다. 하지만 비정형 소화물을 파지하기위해서는 해당 물체의 형상을 인식하고 적합한 파지 방법을 판단 및 제어해야 한다. 파지를 하였다고 하더라도 해당 물체에따른 파지 압력을 제어해야 물체를 이동 시킬 수 있다. 압력을 판단하는 시스템은 여러 가지가 있으나 무게가 무겁거나복잡한 구조로 인하여 소형 그리퍼에 적합하지 않다. 현재 소형 그리퍼에 사용하는 방법은 각 관절에 토크 값을 읽어서 제어하는 방법과 압력센서를 이용하는 방법을 병행하여 사용하고 있다. 토크 값을 읽어서 제어 하는 방법과 압력센서를 이용한방법모두 딱딱한 재질의 소화물을 파지하면 어느 정도 안정적으로 파지를 할 수 있지만 소프트한 재질은 인식 오류가 자주나타난다. 이에 본 논문에서는 소프트한 재질에서도 파지 압력을 측정 할 수 있으며 소형 그리퍼에 적용 가능한 유연성을가지는 고감도의 정전용량 기반 압력 센서 시스템을 제안 하고자 한다.

영어초록

This paper presents a system which can measure grip force for soft objects using a high sensitivity capacitance based force sensor in a small, flexible form factor. There are many object grasping systems. In a factory environment, there is little trouble grasping structured objects using structured object grasping methods. However, in order to grasp unstructured objects, their shape must be recognized and appropriate grasping and control methods must be selected. Even after grasping an object the grip force must be custom controlled according to the object in order to move it. Although there are many force control systems, none are applicable for particularly heavy work or simplistic configurations with small form factors. Current methods for use with small form factors utilize control methods which read torque values and force sensors for each joint. These methods all are able to perform relatively stably when gripping packages made of rigid material. However, they often produce errors when handling packages made of soft materials. In this paper, we provide a sensor system that wor kws ell with unstructured soft objects

참고자료

· 없음