산업용 로봇 원격제어를 위한 조이스틱을 이용한 ROS기반 임베디드 시스템 (ROS based Embedded System using a Joystick for Industrial Robots Remote Control)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 19권 / 12호 / 43 ~ 51페이지
· 저자명 : 권용성, 김은수, 신재욱, 박범용

초록

4차 산업혁명이 전개됨에 따라 스마트 팩토리의 필요성이 대두되고 있다. 스마트 팩토리에 필수적인 산업용 로봇의 수요가 늘 것으로 예상된다. 본 논문에서는 임베디드 환경에서 조이스틱을 활용한 산업용 로봇 제어방식을 제안한다. 조이스틱을 이용해 로봇의 말단 좌표를 설정하면, 알고리즘을 이용해 설정한 좌표가 동작 가능한 좌표인지 판별한다. 동작 불가능한 좌표라면 대체 좌표로 변환 후 역기구학 해를 이용해 해당 좌표에 대응하는 로봇의 관절 각도를 구한다. 계산된 관절 각도를 ROS(Robot Operating System)통신을 통해 산업용 로봇의 제어 박스에 전달해 로봇의 관절을 제어한다. 제안하는 시스템의 시뮬레이션 및 동작 결과 조이스틱을 이용한 산업용 로봇 실시간 원격제어가 가능한 것을 확인하였다.

영어초록

With the development of the 4th industrial revolution, the need for a smart factory is emerging. The demand for industrial robots essential for smart factory is expected to increase. In this paper, we propose an industrial robot control method using a joystick in an embedded environment. When the robot’s terminal coordinates are set using a joystick, it is determined whether the coordinates are operable using an algorithm. If the coordinates are impossible, convert them to alternative coordinates and use the inverse kinematics solution to find the joint angle of the robot corresponding to the coordinates. The calculated join angle is transmitted to the control box of the industrial robot through Robot Operating System (ROS) communication to control the robot’s joints. As a result of simulation and operation of the proposed system, it was confirmed that real-time remote control of industrial robot using joystick was possible.

참고자료

· 없음