향상된 이동성을 위한 가변 휠-레그 모바일 로봇의 설계 (Design of a Transformable Wheel-Leg Mobile Robot for Improved Mobility)

서지정보

· 발행기관 : 대한기계학회
· 수록지 정보 : 대한기계학회논문집 A / 45권 / 3호 / 193 ~ 200페이지
· 저자명 : 오세웅, 김영식, 주현수, 김현태, 백한결

초록

본 연구에서는 평지뿐만 아니라 다양한 험지 및 장애물 환경에서 효율적인 주행이 가능한 새로운 가변형 휠-레그(wheel-leg) 모바일 로봇을 설계 및 제작하였다. 가변 휠-레그는 평지에선 일반 원형 바퀴처럼 구동되며, 비정형 지형에서는 다리 모양의 형태로 변형되어 장애물 및 주어진 환경을 극복하여 우수한 환경 적응성과 이동성을 제공한다. 이를 위하여 본 연구에서는 휠-레그의 설계 파라미터를 분석하였다. 그리고 DC 모터와 기어 메커니즘을 활용하여 wheel-leg의 wheel 모드와 leg 모드 변형을 구현하였다. 최종적으로 실험을 통하여 제안한 휠-레그 로봇의 향상된 장애물 극복 능력을 확인하였다.

영어초록

In this study, we designed and fabricated a transformable wheel-leg robot that provides efficient mobility and obstacle overcoming under various structured and unstructured environments. The transformable wheel-leg is configured as a circular wheel on a flat surface and into the leg mode on rugged terrain for advanced mobility and terrain adaptability. Based on this goal, we analyzed the design parameters of the wheel-leg. A DC motor and gear mechanism were applied to realize transformation of the wheel and leg modes in the robot. Finally, experiments were performed to verify the improved obstacle overcoming capability.

참고자료

· 없음