자연스런 손동작을 이용한 모바일 로봇의 동작제어 (Motion Control of a Mobile Robot Using Natural Hand Gesture)

서지정보

· 발행기관 : 한국지능시스템학회
· 수록지 정보 : 한국지능시스템학회 논문지 / 24권 / 1호 / 64 ~ 70페이지
· 저자명 : 김아람, 이상용

초록

오늘날 일상생활에서 인간과 함께 생활하는 로봇들은 자연스러운 의사소통 방법이 요구된다. 따라서 기존의 단순한 로봇제어 방식을 이용하여 제어하는 것 보다 실제 사람과 상호작용 하는 것과 같은 방식의 제어방식이 요구되고 있다. 기존의연구들은 사람의 행동 자체를 인식하는 것에 초점이 맞추어져 있어서 자연스러운 의사소통을 하기 어렵다. 본 논문에서는모바일 로봇을 제어하는 방법으로 자연스러운 손동작을 은닉 마르코프 모델(HMM: hidden markov model) 과 퍼지추론을이용하는 방법을 제안한다. 키넥트 센서를 이용해 색상 데이터와 깊이 데이터를 획득하고 사람의 손을 검색하고 HMM 과Mamdani 퍼지추론을 이용하여 손동작을 인식한다. 인식된 결과를 로봇에게 전달하여 원하는 방향으로 이동시킨다.

영어초록

In this paper, we propose a method that gives motion command to a mobile robot to recognize human being's hand gesture.
Former way of the robot-controlling system with the movement of hand used several kinds of pre-arranged gesture,therefore the ordering motion was unnatural. Also it forced people to study the pre-arranged gesture, making it moreinconvenient. To solve this problem, there are many researches going on trying to figure out another way to make themachine to recognize the movement of the hand. In this paper, we used third-dimensional camera to obtain the color anddepth data, which can be used to search the human hand and recognize its movement based on it. We used HMM methodto make the proposed system to perceive the movement, then the observed data transfers to the robot making it to move atthe direction where we want it to be.

참고자료

· 없음