자율이동체의 주행 시험을 위한 선분과 원호로 이루어진경로 자동 생성 방법 (A method for automatically generating a route consisting of line segments and arcs for autonomous vehicle driving test)

서지정보

· 발행기관 : 한국전기전자학회
· 수록지 정보 : 전기전자학회논문지 / 27권 / 1호 / 1 ~ 11페이지
· 저자명 : 조세형

초록

자율주행 자동차 또는 자율주행 로봇의 개발을 위해서는 경로 주행 시험이 필요하다. 이러한 시험은 실제 환경뿐만 아니라 시뮬레이션 환경에서도 수행되고 있다. 특히 강화학습과 딥러닝을 이용한 개발을 위해서 다양한 환경의 데이터가 필요한 경우에 시뮬레이터를 통한 개발도 이루어지고 있다. 이를 위해서는 수작업으로 설계된 경로뿐만 아니라 무작위로 자동으로 설계된 다양한 경로의활용이 필요하다. 이러한 시험장 설계는 실제 건설, 제작에도 활용할 수 있다. 본 논문에서는 원호와 선분의 조합으로 이루어진 주행시험 경로를 무작위로 생성하는 방법을 소개한다. 이는 원호와 선분의 거리를 구하여 충돌 여부를 판별하는 방법과 경로를 계속해서이어 나가는 것이 불가능할 경우 경로 일부를 삭제하고 적절한 경로를 다시 만들어 나가는 알고리듬으로 이루어진다.

영어초록

Path driving tests are necessary for the development of self-driving cars or robots. These tests are beingconducted in simulation as well as real environments. In particular, for development using reinforcement learningand deep learning, development through simulators is also being carried out when data of various environmentsare needed. To this end, it is necessary to utilize not only manually designed paths but also various randomly andautomatically designed paths. This test site design can be used for actual construction and manufacturing. In thispaper, we introduce a method for randomly generating a driving test path consisting of a combination of arcs andsegments. This consists of a method of determining whether there is a collision by obtaining the distance betweenan arc and a line segment, and an algorithm that deletes part of the path and recreates an appropriate path if itis impossible to continue the path.

참고자료

· 없음