접촉력 향상을 위한 링크타입 로봇 핸드 (Link-type Robot Hand to improve contact force)

서지정보

· 발행기관 : 한국지능시스템학회
· 수록지 정보 : 한국지능시스템학회 논문지 / 33권 / 1호 / 8 ~ 15페이지
· 저자명 : 임지호, 이다인, 김장섭, 신동원

초록

본 연구에서는 접촉력 향상 및 경량화된 로봇 핸드를 설계하였다. 간접 구동 방식의 링크 타입을 채택하였으며, 파지력이 낮다는 단점을 구동력이 큰 리니어 액추에이터 및 유선형 설계를 통해 보완하였다. 또한, 3D 프린팅 및 스프링을 통해 추가적인 경량화 및 접촉력 향상을이뤄내었다. 소재는 flexible한 TPU(Thermoplastic polyurethane)소재와 파손 전까지 변형이일어나지 않는 PLA(PolyLactic Acid)소재를 사용해 파지 시 접촉 면적과 마찰력을 향상하나 형태의 변형은 일어나지 않도록 하였다.
동역학 해석 시뮬레이션 프로그램인 RecurDyn을 사용하여 비정형 물체를 2kg까지 안정적으로 파지하는 것을 확인하였다. 실험을 통하여 제작된 로봇 핸드는 2kg의 물체를 안정적으로 파지하며, 다양한 형상의 물체 또한 파지함을 확인하였다.

영어초록

In this study, a robot hand with improved contact force and light weight wasdesigned. The indirect driving link-type was adopted, and the shortcomings of lowgripping power were supplemented through linear actuators and streamlined designswith high driving power. In addition, 3D printing and spring have achievedadditional weight reduction and contact improvement. A flexible thermoplasticpolyurethane(TPU) material and a poly Lactic acid(PLA) material that are notdeformed until damage are used as the material, thereby improving a contact areaand friction force when gripping, but preventing deformation of a shape. It wasconfirmed that the amorphous object was stably gripped up to 2 kg usingRecurDyn, a dynamic analysis simulation program. It was confirmed that the robothand manufactured through the experiment stably grips 2kg of objects, and alsogrips objects of various shapes

참고자료

· 없음