유한기억구조 스무딩 필터와 기존 필터와의 등가 관계 (A Finite Memory Structure Smoothing Filter and Its Equivalent Relationship with Existing Filters)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보처리학회
· 수록지 정보 : 정보처리학회논문지. 컴퓨터 및 통신시스템 / 10권 / 2호 / 53 ~ 58페이지
· 저자명 : 김민희, 김평수

초록

본 논문에서는 제어 입력이 있는 이산 시간 상태 공간 모델에 대한 유한기억구조(Finite Memory Structure, FMS) 스무딩 필터(Smoothing filter)를개발한다. FMS 스무딩 필터는 가장 최근 윈도우의 유한 관측값과 제어 입력값만을 이용하여 비편향성 제약조건하에서 최소 분산 성능 지표의최적화 문제를 직접 해결함으로써 얻어진다. FMS 스무딩 필터는 비편향성(Unbiasedness), 무진동성(Deadbeat) 및 시불변성(Time-invariance)과같은 내재적으로 좋은 특성을 갖는다. 또한, 관측값과 추정값이 구해지는 시간 사이의 지연 길이에 따라 FMS 스무딩 필터는 기존의 FMS 필터들과동등함을 보인다. 마지막으로, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안된 FMS 스무딩 필터의 내재적인 강인성(Robustness)을 검증하기 위해 일시적인 모델불확실성을 가진 시스템에 FMS 스무딩 필터를 적용해본다. 시뮬레이션 결과를 통해 제안된 FMS 스무딩 필터가 기존의 FMS 필터와 칼만(Kalman)필터보다 우수할 수 있음을 보여준다.

영어초록

In this paper, an alternative finite memory structure(FMS) smoothing filter is developed for discrete-time state-space model with acontrol input. To obtain the FMS smoothing filter, unbiasedness will be required beforehand in addition to a performance criteria ofminimum variance. The FMS smoothing filter is obtained by directly solving an optimization problem with the unbiasedness constraintusing only finite measurements and inputs on the most recent window. The proposed FMS smoothing filter is shown to have intrinsicgood properties such as deadbeat and time-invariance. In addition, the proposed FMS smoothing filter is shown to be equivalent to existingFMS filters according to the delay length between the measurement and the availability of its estimate. Finally, to verify intrinsic robustnessof the proposed FMS smoothing filter, computer simulations are performed for a temporary model uncertainty. Simulation results showthat the proposed FMS smoothing filter can be better than the standard FMS filter and Kalman filter.

참고자료

· 없음