국부적 가스 농도 Map에서 등농도선으로 방향을 결정하는 가스 누출 발원지 자율 탐색 로봇 (Autonomous Robot Searching for Gas Leak Source Using Iso-concentration Curves in Local Gas Concentration Map)

서지정보

· 발행기관 : 대한기계학회
· 수록지 정보 : 대한기계학회논문집 B / 47권 / 8호 / 387 ~ 393페이지
· 저자명 : 강승민, 김석기, 윤장호, 이준용, 서정환

초록

최근 유해가스로 인한 사고가 매년 증가하고 있다. 사람이 직접 발원지를 찾는 것은 위험하기 때문에 가스 탐지 기술 및 장치들이 개발되어왔지만, 이동하며 발원지를 탐색하는 로봇에 대한 연구는 미비한 상태이다. 본 연구는 다중의 센서를 이용하여 국부적 등농도선을 기반으로 가스 누출 발원지를 최적으로 탐색하는 로봇의 메커니즘을 설계 및 제작하였다. 또한 라이다를 통해 로봇의 주변 환경을 파악하여 장애물을 스스로 회피하도록 하였다. 실험은 3 × 3 m 공간의 장애물이 있는 미로와 에탄올 가스가 임의의 위치에서 분출되도록 구성된 테스트베드를 구축하여 진행되었다. 실험 결과, 본 연구팀의 가스 누출 발원지 자율 탐색 로봇이 장애물을 피하면서 에탄올 가스 누출 위치를 성공적으로 찾아내는 것을 확인하였다.

영어초록

Recently, accidents caused by harmful gases have been increasing every year. Accordingly, gas detection technology and devices have been developed, but research on a robot that moves and searches for a source is insufficient. In this study, a robot mechanism was designed and manufactured to optimally search for a gas leak source based on a local isoconcentration curve using multiple sensors. In addition, LiDAR was used to identify the robot’s surrounding environment and avoid the obstacle itself.

참고자료

· 없음