해상시험 결과를 활용한 수중 운동체의 롤 댐핑 계수 튜닝 (Tuning of Roll Damping Coefficient of Underwater Vehicle Using Sea Trial Results)

서지정보

· 발행기관 : 한국해군과학기술학회
· 수록지 정보 : 한국해군과학기술학회지 / 6권 / 2호 / 207 ~ 211페이지
· 저자명 : 현철, 김현승, 이성균, 이호진

초록

본 논문은 고속 주행하는 소형 수중 운동체의 해상시험결과를 활용한 롤 축의 운동방정식 계수 수정 과정을다룬다. 수중 모형 시험 결과를 근사하여 산출되는수중 운동체 조종 운동 방정식의 유체력 미계수 오차를해상 시험 결과와 비선형 운동 모델에 대한 시뮬레이션결과를 비교함으로써 보다 정확한 값을 추정해냈다.
제어법칙도 수정된 운동 방정식에 맞도록 수정함으로써, 진동현상이 발생했던 기존 해상 시험보다 안정적인 롤제어 성능을 획득할 수 있었다.

영어초록

This paper describes the process of modifying the coefficients of the equation of rolling motion using the results of sea trials of a high speed small underwater vehicle. The errors of the hydrodynamic coefficients in the underwater vehicle control motion equation, which are estimated using the results of VPMM tests, are compared with the results of the sea trials and simulation of a nonlinear model to estimate a more accurate value. By modifying the control law to match the modified dynamic equation, it was possible to obtain more stable roll control performance than the existing sea trial, which had vibration problems.

참고자료

· 없음