부정형 물체 파지를 위한 다중의 평행 집게 그리퍼 및 제어기 구성 (Multi-Jaw Parallel Gripper and Control Method for Irregular Shaped Objects Grasping)

서지정보

· 발행기관 : 한국콘텐츠학회
· 수록지 정보 : 한국콘텐츠학회 논문지 / 24권 / 4호 / 34 ~ 41페이지
· 저자명 : 양정연

초록

제품 유형이 정해진 제조업과 달리 여러 물품이 집하되는 물류산업이 성장함에 따라, 로봇팔에 의한 자동 이적재를 위해 다양한 외형을 갖는 물체의 파지 문제가 대두되고 있다. 본 연구에서는 다중의 평행 집게를 이용한 그리퍼를 이용하여 복잡한 형상에 대처하며 임피던스 제어 방식을 이용한 제어기 구성을 통해, 부정형 물체의 파지를 위한 방법론을 제시하고자 한다. 물체의 파지가 갖는 복잡성을 복수의 집게를 이용한 임피던스 제어로 단순화시키고, 중복적인 네 개의 집게를 평행 이동 방식으로 구성함에 따라 3차원 물체 파지에 적합한 구조를 제안한다. 또한 위치-위치 방식의 마스터-슬레이브 제어를 통해 힘 센서없이 임피던스 조절에 따른 파지력 유지 방법을 제안하고 이를 해석과 실험으로 분석하여 다양한 외형을 갖는 물체파지에 적용 가능함을 보이고자 한다.

영어초록

Development of logistics in which a variety of products are collected whereas the product type is fixed in manufacturing field leads to the problems of grasping irregular shaped objects for transferring and loading by robotic arms. This paper focused on the grasping method that multi-jaw gripper is applied for irregular shaped objects and the contact force is adjusted by impedance control. The complex feature of grasping is simplified by impedance control of four finger and the redundant structure is proposed for grasping three dimensional objects. The position-position-based control in master-slave system is applied for the grasping force control between the jaw and the object without any force sensor. The proposed method is analyzed theoretically and experimentally for grasping irregular shaped objects.

참고자료

· 없음