순환 최소 자승을 이용하는 목표값 추종을 위한 슬라이딩 모드 기반 모델 참조 적응 제어 알고리즘 (A Sliding Mode-Based Model Reference Adaptive Control Algorithm for Target Tracking Using Recursive Least Squares)

서지정보

· 발행기관 : 대한기계학회
· 수록지 정보 : 대한기계학회논문집 A / 47권 / 8호 / 657 ~ 666페이지
· 저자명 : 라한별, 이지웅, 오광석

초록

본 논문은 순환 최소 자승을 이용하는 목표값 추종을 위한 슬라이딩 모드 기반 모델 참조 적응 제어 알고리즘을 제안한다. 목표값을 출력하는 참조 모델을 1계 미분 방정식으로 설계하였고, 설계된 1계 미분 방정식의 목표값을 추종하기 위한 슬라이딩 모드 기반 모델 참조 적응 제어 알고리즘이 설계되었다. 가상의 1차 미분 방정식을 이용해 랴프노프 직접법 기반 슬라이딩 모드 제어 입력과 제어 입력의 적응 규칙이 도출되었으며, 가상 시스템의 파라미터는 망각 인자를 이용하는 순환 최소 자승 기법을 이용해 실시간 추정되었다. 제안된 제어 알고리즘은 Matlab/Simulink 환경에서 설계되었으며, 가상 성능평가와 실 테스트 플랫폼을 이용한 성능평가가 수행되었다. 성능평가 결과 본 연구에서 제안한 슬라이딩 모드 기반 모델 참조 적응 제어 알고리즘은 시스템 정보 없이 합리적인 목표값 추종 성능을 보였다.

영어초록

This paper proposes a sliding mode-based model reference adaptive control algorithm for target tracking using recursive least squares with forgetting. The reference model for target was designed based on the first order differential equation, and the model reference adaptive control algorithm was designed using a sliding mode approach. Using the virtual first order differential equation, the Lyapunov direct method based sliding mode control input and adaptation rule were derived. The system parameter of the virtual function was estimated using recursive least squares with forgetting factor. The adaptive control algorithm proposed in this study was designed on Matlab/Simulink environment, and performance was evaluated based on the simulation technique and actual test platform. The performance evaluation results showed that the sliding mode-based model reference adaptive control algorithm proposed in this study could enable the system to track the target reasonably without using any system information.

참고자료

· 없음