경로 점유권을 이용한 AGV의 경로 제어 알고리즘 (Path Control Algorithm for AGV Using Right of Path Occupation)

서지정보

· 발행기관 : 한국지능시스템학회
· 수록지 정보 : 한국지능시스템학회 논문지 / 18권 / 5호 / 592 ~ 598페이지
· 저자명 : 주영훈, 김종선

초록

본 논문에서는 AGVS(Automated Guide Vehicle System)의 충돌 및 교착 상태를 예측 및 회피 하는 방법을 제안하고 회피에 따른 AGV의 지연 시간을 분산 시킬 수 있도록 경로 점유권(: right of Path Occupying)을 제안한다. 이를 위해 먼저, AGV의 복잡한 작업 환경을 AGVS의 필요한 요소로 분류하는 모델을 제시한다. 이후, AGV의 최단 경로 탐색 알고리즘을 그래프 탐색 기법인 A* 알고리즘을 이용하여 구현하고 경로의 소요 시간, 방향 및 방향 전환 벡터를 얻은 뒤 이를 시뮬레이션 프로그램의 입력 데이터 사용하였다. 시뮬레이션 수행은 충돌 예측과 회피를 평가하기위해 사용되었으며 그 결과 본 논문에서 제안한 방법이 지연시간을 최소화 하는데 효과적임을 입증하였다.

영어초록

This paper presents collision prediction and avoidance method for AGVS (Automatic Guide Vehicle System). Also, we propose the PO(Right of Path Occupying) with decentralized delay time for collision avoidance. Classified essential element of AGV’s working environment is modeled in this paper. Using this model, we propose a new shortest path algorithm using A* search algorithm and obtain the information on AGVs travel time, coordinates and rotation vector. Finally, we use the AGVs information data as input for simulation program. The simulation practice is used in order to evaluate a collision prediction and avoidance, and it has been presented to demonstrate the applicability of the minimize delay time.

참고자료

· 없음