유기 위험물 탐지 목적의 이동 보안 로봇의 설계 (Design of Mobile Security Robot for Detection of Abandoned Dangerous Object)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 11권 / 9호 / 181 ~ 187페이지
· 저자명 : 김원

초록

일반적으로 유기물이란 버려진 물건을 의미한다. 영상 보안 분야에서는 공항, 터미널, 호텔 로비 등 사람들이 많이 모인 곳에서 버려진 물건들은 그 내용물이 폭발물, 가스와 같은 테러용 위험물일 수 있기 때문에 우선적으로 잠재 위험물로서 분류되어야한다. 이러한 유기 위험물을 탐지하기 위하여 공공장소에 감시 카메라가 설치되는데, 설치의 제한성으로 인하여 시각적 음영 지역이 생길 수 있다. 이 연구는 이러한 시각적 음영지역을 감시할 수 있는 이동 보안 로봇 설계 기법을 다룬다. 특히, 이동 로봇에 장착된 카메라를 이용하는 유기 위험물의 영상 탐지 기법의 설계가 제안되었다. 제안된 기법은 특징점을 기반으로 하는 칼만 필터 기법을 사용하여 기존의 탐지 방식보다 PED, PAT 등의 지수에서 우수한 성능을 보인다.

영어초록

Generally abandoned objects mean the things which are left over. In the field of visual surveillance, the abandoned objects should be classified as potentially dangerous things in preference at the crowed places such as airports, terminals, hotel lobbies and so on because the contents may be dangerous things like explosive materials or gas for terror. While surveillance cameras are installed in public places to detect these dangerous abandoned objects, visual shadow areas may appear due to the limitation in installation. This research deals with the design scheme of a mobile security robot which can monitor the visual shadow areas. Especially the design of visual detection scheme for dangerous abandoned objects is proposed to use the cameras which are installed on the mobile robots. The proposed scheme shows the better performance in indices such as PED, PAT by using the Kalman filtering technique based on feature points.

참고자료

· 없음