제어계측공학과 졸업작품『라인트레이서』

소개

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목차

목 차
Ⅰ. 작품 개요
Ⅱ. 관련 이론
Ⅲ. 개발 내용
Ⅳ. 결론

본문내용

Ⅰ. 작품 개요 (연구 개요)
1.라인트레이서의 개발 배경
1.1 현대 산업에서 인간에게 많은 편리성과 안정성을 보장해 주고 있는 로봇에 관심을 가지고 로봇을 이해하고 본격적인 활용을 위해 그 기본이라 할 수 있는 라인트레이서를 제작하게 되었다.
1.2 실제 자동차나 로봇에 적용할 수 있는 알고리즘을 이용.
1.3 주행하는 선로를 벗어나지 않고 가장 빠른 시간에 원하는 동작을 정확하고 신속하게 수행하는 라인트레이서를 개발하게 되었다.

2.1 라인트레이서란?
2.1.1라인트레이서(Line Tracer) 라는 것은 제어부, 센서부, 구동부, 전원부로 이루어진 지능형 로봇으로서 센서부를 통해 검출된 라인 (로봇의 이동 경로) 정보를 CPU에서 처리하여 정해진 라인을 따라 움직이는 로봇을 말하는 것으로서 흔히 무인 자동화 생산 공정에서 생산된 물건을 운반하는 로봇에 많이 이용되는 로봇이다.
구동원리
2.1.2센서부의 적외선센서로 지정된 라인을 검출하게 되는데 이는 센서부의 발광센서로부터 나오는 빛을 라인의 흑/백에 따라 반사되는 빛의 양을 수광센서에서 판단하여 1과 0으로 나타낸다. 만약 센서부로부터 받은 데이터가 00011000 일 때 이는 로봇이 라인의 정가운데로 진행하고 있다는 것을 말한다.
2.1.3 제어부에서는 센서부로부터 전달된 정보를 판단하여 라인의 직진화, 곡선화를 구분하여 로봇의 진행방향을 결정한다.
2.1.4 구동부에서는 제어부의 판단에 따라 직진주행, 곡선주행, 가감속과 같은 명령을 받아 라인을 이동하게 된다.

기본 구조도
바닥감지 ⇨ 구동에 유용한 정보 ⇨ CPU에서의 처리 ⇨모터회전

Ⅱ. 관련 이론
라인트레이서는 크게 마이크로프로세서 부분, 모터 구동부, 센서부 세 부분으로 나누어 진다.

⒈ 마이크로프로세서부분
핀이름
기능
P0.0~P0.7
입출력 포트 또는 하위 어드레스(A0~A7)버스 / 데이터(D0~D7) 버스
P1.0~P1.7
입출력 포트
P2.0~P2.7
입출력 포트 또는 상위 어드레스 버스(A8~A15)

참고자료

· 없음