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위성 6자유도 시뮬레이션 모델링2025.04.271. 6자유도 시뮬레이션 6자유도 시뮬레이션은 비선형 거동을 보이는 비행체의 회전과 병진 운동을 해석하기 위하여 수행된다. 위성도 궤도 운동과 동시에 임무 수행을 위해 자세 운동을 하기 때문에 6자유도 시뮬레이션을 통해 위성의 거동을 해석할 수 있다. 6자유도 시뮬레이션은 유도항법제어, 동역학, 외력, 환경 부분으로 나뉘어져 각각의 블록에서 계산된 값을 이용하여 결과를 산출한다. 2. 좌표계 및 궤도 파라미터 위성의 경우 지구 주위를 주기적으로 회전하는 물체이기 때문에 다양한 좌표계를 사용하여 위성의 위치 및 자세 등을 표현하게 된...2025.04.27
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로렌츠 변환과 이용2025.01.211. Galileo 변환과 이용 갈렐레오 갈릴레이(Galileo Galilei)가 제안한 관성 기준계 사이의 공간과 시간의 변환 관계를 갈릴레이 변환이라고 한다. 갈릴레이 변환은 관성의 법칙이 성립하는 관성기준계(inertial reference system)에서 작동한다. 먼저, 관측자 S를 기준으로 한 사건의 시공간 좌표를 각각 x, y, z, t라고 하고 관측자 S′를 기준으로 한 시공간 좌표를 각각 x′, y′, z′, t′라고 하자. 갈릴레이 변환식은 우리가 흔히 생각하는 거리좌표와 속력에 관한 시간으로 나타내며 이 식에서...2025.01.21
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인천대학교 로봇공학 중간과제 A+2025.04.301. PUMA 560 로봇 PUMA(Programmable Universal Machine for Assemble) 560 로봇은 6개의 회전 관절과 6개의 링크가 있는 산업용 로봇 팔입니다. PUMA 560 로봇의 순운동학의 수학적 모델은 6자유도를 가지며 좌표 프레임의 회전 및 변위를 포함합니다. PUMA 560 매니퓰레이터의 순운동학 분석은 D-H 모델과 변환행렬을 통해 분석할 수 있습니다. 2. 좌표축 설정 각 프레임의 z축은 프레임의 회전축이어야 하고 x축은 프레임 Bn-1 및 Bn의 z축에 수직이어야 합니다. 프레임 Bn...2025.04.30
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금오공대 일반물리학실험1(일물실1) 2023 A+ 구면계 실험 예비&결과보고서2025.01.111. 구면계 구면계는 마이크로미터 나사를 응용한 기구로서 정삼각형을 이루는 세 다리 A, B, C의 중심에서 아들자 V가 달린 손잡이 H를 돌리면 삼각형의 평면에 수직하게 움직이는 마이크로미터 나사가 있다. 사용도를 높이기 위해서 정삼각형 ABC의 크기를 변화시킬 수 있도록 구면계의 세 다리를 옮겨 끼울 수 있게 되어 있다. 어미자 눈금 S는 mm단위이고, V는 원주를 100등분하여 V를 한 바퀴 돌리며 나사는 1mm씩 이동하도록 되어 있다. 따라서 아들자 V의 최소눈금은 1/100mm이고, 눈짐작까지 읽으면 1/1000mm까지 읽...2025.01.11
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스마트 생산과 자동화: ADC/DAC 및 수치제어 기술2025.11.141. 아날로그-디지털 변환(ADC) 아날로그 신호를 컴퓨터에 입력하기 위해 디지털로 변환하는 기술입니다. 샘플링, 정량화, 인코딩의 3단계로 진행됩니다. 샘플링은 아날로그 신호로부터 시간 주기에 따라 측정값을 추출하고, 정량화는 샘플링 데이터를 범위 레벨 중 한 값으로 변환합니다. 정량화 레벨의 수는 Nq = 2^n으로 계산되며, 레벨이 많을수록 데이터의 세밀한 차이가 반영됩니다. 분해능은 RADC = 가용범위/(2^n - 1)로 계산되고, 최대 정량화 오차는 분해능의 절반입니다. 인코딩은 연속근사법을 사용하여 실제 값과 비교 값을...2025.11.14
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구면계를 이용한 곡률반지름 측정2024.12.311. 구면계 구면계(spherometer)는 구면의 곡률반지름을 측정하기 위한 기계입니다. 마이크로미터 나사를 응용한 기구로, 정삼각형을 이루는 세 다리의 중심에서 아들자 V가 달린 손잡이를 돌리면 삼각형의 평면에 수직하게 움직이는 마이크로미터 나사가 있습니다. 최근에는 가운데 위치한 다리가 위아래로 움직이는 다이얼 게이지형 구면계도 나왔습니다. 구면계를 이용하면 미터자보다 100배 더 정밀한 계측이 가능합니다. 2. 곡률반지름 측정 구면계를 사용하여 구면경 또는 렌즈의 곡률반지름을 측정할 수 있습니다. 구면계를 평면유리판 위에 놓...2024.12.31
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근대 공간의 역사와 특성2025.01.121. 공간의 모더니티 공간은 시간과 함께 우리 삶의 기본적인 조건이며, 공간의 경험은 현실의 모든 것이 실재하기 위한 최소한의 조건이다. 근대적 공간관은 공간을 표상가능한 것으로 인지하기 시작했으며, 좌표계의 도입으로 공간이 전면적으로 상대화되고 균질화되어 계산 가능한 범위에 들어왔다. 2. 공간의 사회성과 근대적 배치 근대 사회에서 공간은 사회적으로 구축되고 구획되며, 특정한 공간 배치를 통해 개인의 사고와 행동 양식을 지배한다. 근대 국가는 국민/민족을 생산하고 재생산하는 공간의 배치를 본질적 과제로 삼는다. 3. 영토 공간의 ...2025.01.12
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일반물리실험1 구면계 보고서2025.05.051. 구면계 구면계는 구면의 곡률반경을 측정하는 장치입니다. 이 실험에서는 구면계를 사용하여 구면경의 곡률반경을 측정하였습니다. 측정 결과, 평균 곡률반경은 268.96 ± 1.258 mm로 나타났습니다. 이는 미터자보다 100배 더 정밀한 계측이 가능한 다이얼 게이지형 구면계를 사용하여 얻은 결과입니다. 1. 구면계 구면계는 천체 관측 및 측정에 있어서 매우 중요한 좌표계입니다. 구면계는 천체의 위치를 나타내는 데 사용되며, 천체의 고도와 방위각을 이용하여 천체의 좌표를 표현합니다. 이를 통해 천체의 움직임을 정확하게 추적하고 예...2025.05.05
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러시아의 우크라이나 전쟁과 미국과 러시아의 치열한 정보 전쟁2025.04.251. 정확한 좌표찍기로 러시아군 타격 우크라이나는 자국군의 공격을 공식적으로 인정하지 않고 있지만 정확한 좌표찍기로 러시아군이 머물고 있는 곳을 타격할 수 있었다. 바야흐로 세계는 국가간의 마찰로 인한 전쟁과 높은 인플레이션, 그리고 세계 강대국들간의 패권 전쟁으로 인류 역사상 유래 없는 격동의 혼란기를 겪고 있다. 2. 모스크바호 격침 정보 미국이 제공 지난해 우크라이나가 러시아 흑해함대의 기함 모스크바호를 격침하는 데 필요한 정보를 미국이 제공했다. 세상의 진정한 리더가 되기 위해서는 다른 사람이 하는 것을 맹목적으로 따라해서는...2025.04.25
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관성모멘트 실험 결과 및 오차 개선 방안2025.11.171. 관성모멘트 측정 실험 I-CA 장치를 이용하여 회전판의 좌표를 측정하는 실험 과정에서 회전판의 위치 변동으로 인한 원점 좌표 영향 발생. 원점 좌표 설정 후 물리적 충격으로부터 보호하고, 좌표 변동 시 실험 처음부터 재측정하여 오차를 최소화하는 방법 제시. 2. 실험 오차 요인 및 개선 회전판 도르래와 연결된 줄의 영향으로 오차 발생. 회전판과 추를 연결하는 줄에 매듭을 짓지 않아야 하며, 추 낙하 도중 도르래에 매듭이 걸리는 것을 방지. 충분한 실험 시간(2시간 이상) 확보로 정확한 측정 수행. 3. 실험 장비 관리 I-CA...2025.11.17
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