"로봇좌표계"의 검색결과 입니다.

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6축 다관절 로봇 로봇 실험 인천대 로봇실험 로봇팔 6축 로봇 Matlab 6DOF 역기구학

EasyAI “로봇좌표계” 관련 자료

+[자동화응용]로봇 좌표계등록일 2004.10.21 | 총 4,327자 | 13페이지 | 1,500원
+공업수학의 차원(次元, dimensi..등록일 2024.12.15 | 총 4,740자 | 7페이지 | 2,000원

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"로봇좌표계" 검색결과 1-20 / 154건

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센서 좌표계 사이 자세 오차 보정을 통한 수중 로봇의 항법 (Navigation of Underwater Robots Compensating Attitude Error between Sensor Coordinate Systems)

제어·로봇·시스템학회 정다빈, 고낙용, 정준혁

논문 | 9페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.19 | 수정일 2025.03.28

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로봇팔 타입 삼차원좌표측정기를 이용한 광학계의 비축수차 보정 (Coma aberration correction of optical system by using a robot arm type coordinated measuring machine)

한국반도체디스플레이기술학회 전호빈, 김고은, 송인웅, 강혁모, 이혁교, 김영식, 양호순, 권종훈

논문 | 5페이지 | 무료 | 등록일 2025.05.20 | 수정일 2025.05.23

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[기계]로봇 좌표계

가지 방법으로 이루어질 수 있다. 가장 간단한 방법은 이러한 운동을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 설명하는 것이다.** 직교 좌표형 **1 ... - 부품 및 장치의 장착과 탈착- 기계 비전- 재료 절단- 재로 절삭- 도장 및 접착제 도포 공정에 응용적재- 열코팅- 용접Ⅱ. 로봇 좌표계- 로봇은 다른 좌표축에 대해서 상대적인 ... 운동이 가능하다. 각각의 좌표축에 따라서 운동의 해석은 달라질 수 있다. 보통 로봇의 운동은 다음 세 가지 좌표축에서 해석이 가능하다.1. 세계 좌표계(World Reference

리포트 | 18페이지 | 1,000원 | 등록일 2006.04.30

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로봇의 분류와 로봇 좌표계

로봇의 분류1. 직교 좌표형 로보트 (Cartesian Robot)서로 직각적인 2축 이상의 운동의 조합으로 공간상의 한 점을 결정매우 단단한 구조->커다란 로봇->Gantry ... .(=>로봇을 재배치 시키기가 어렵다.)응용)정밀조립, 핸들링, 검사등에 사용직교좌표형여러 종류의 직교좌표형 로봇2.원통형 로보트 (Cylindrical Robot)직교좌표 로보트들의 첫 ... 이 떨어지는 단점이 있다.응용) 핸들링 용으로 사용원통좌표형여러 종류의 원통형 로봇3 구형 로보트 (Spherical Manipulator)-극 좌표형이 로보트는 원통형 로보트의 2번

리포트 | 9페이지 | 3,000원 | 등록일 2003.10.07

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[자동화응용]로봇 좌표계

1.관절 좌표계관절좌표계에서는 각 관절(각 축)이 각각 독립적으로 움직일 수 있습니다.관절좌표계에서의 로봇의 Motion{2. WORLD 좌표계WORLD 좌표계 (직각좌표계 ... )에서는 로봇이 X , Y , Z축에 대해서 각각 평행하게 움직일 수 있습니다.직각좌표계에서의 로봇의 Motion{3. TOOL 좌표계TOOL 좌표계에서는 로봇 TOOL 선단에 정의 ... 된 주축에 평행하게 움직입니다.TOOL 좌표계에서의 로봇의 Motion{4. WORK 좌표계WORK 좌표계(USER 좌표계)는 USER에 의해 정의된 좌표계에 대해 로봇이 움직입니다

리포트 | 13페이지 | 1,500원 | 등록일 2004.10.21

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로봇 실험 레포트

1. 실험 이론좌표계의 병진운동 및 회전운동, 동차변환행렬)강체에 붙어있는 좌표계의 병진운동은 좌표계의 원점 좌표를 벡터로 표현해주어야 한다.좌표계 {A}에 대한 좌표계 {B ... }의 병진은 �!"# 과 같이 표현한다. 회전된 좌표계 {B}에서관측한 벡터 �! 를 기준 좌표계 {A}에서 관측한 벡터 �# 로 변환하여 회전운동을 표현한다. 좌표계 {A}에 대한 ... 좌표계 {B}의 회전은 !�# 로 표현한다.동차변환행렬은 덧셈과 곱셈이 공존하여 복잡하게 이루어진 벡터의 병진정보와 회전정보를 간단하게 표현하는 방법이다. 앞으로의 실험에서 동차

리포트 | 12페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.11.27

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기계공학실험_로봇실험-1

기계공학실험B 기계공학실험1 보고서실험명 : 로봇 실험 1주차1. 실험 이론강체의 수학적 표현위 그림과 같이 ?O-xyz 를 고정좌표계, O'을 강체에 부착된 임의의 좌표계라 하 ... 는 다음과 같은 동차변환에 의해서 표현될 수 있습니다.정기구학 해를 결정하기 위한 좌표 변환기준 좌표계(로봇 베이스)에 대한 말단부의 위치 및 각도는 각 관절 사이의 연속적인 좌표 ... 면, 강체의 위치는 고정 좌표계 ?O-xyz 에 대해 다음과 같이 표현될 수 있습니다.강체의 방향각은 매니퓰레이터의 기구학과 동역학 해석에 유용한 오일러 각을 통해 수학적으로 표현

리포트 | 6페이지 | 3,500원 | 등록일 2022.03.21

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로봇공학 puma robot 중간대체 매트랩 코드 및 시뮬레이션

의 좌표계와 자유도는 로봇 팔의 동작과 제어를 이해하는 데 중요한 개념이다.① 좌표계 (Coordinate System):• 기준 좌표계 (Base Coordinate System ... ): PUMA ROBOT의 기준 위치와 방향을 나타내는 좌표계이다. 로봇 암의 움직임은 기준 좌표계를 기준으로 이루어진다.• 작업 좌표계 (Tool Coordinate System): 로봇 팔의 끝 부분에 부착된 작업 도구의 위치와 방향을 나타내는 좌표계이다. ... PUMA ROBOT(산업용 로봇)PUMA ROBOT은 다중 관절로 구성되어 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치 이다. (로봇 팔) 이러한 로봇은 자동화 작업을 수행

리포트 | 11페이지 | 2,500원 | 등록일 2025.03.12

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2024 기공실 로봇 실험 a+ 인증

를 벡터로 표현하는 것이다. (원점의 이동이 곧 좌표계의 이동), 평행이동: 자세의 변화가 없다.-공간(구동기 공간, 관절 공간, 좌표 공간)1) 로봇의 상태를 표현하는 방법은 여러 ... -실험 목적로봇의 정기구학(forward kinematics)에서 D.H parameter를 통하여 끝점 좌표를 구하여 end-effector 와 일치하는지 확인하고 역기구학 ... (inverse kinematics)에서 끝점의 좌표를 통하여 링크의 회전각(theta)를 역 추적하여 구하는 것이다. Matlab simul과 arduino를 통하여 로봇의 정기구학

리포트 | 22페이지 | 6,500원 | 등록일 2025.01.21

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인천대 기계공학실험 로봇 실험 레포트

하게 로봇 팔은 여러 개의 링크로 구성되고 각각이 병진 및 회전이 가능하다. 따라서 로봇의 베이스를 기준 좌표계로 했을 때 끝단의 위치와 자세를 계산하기 위해 좌 표계의 변환이 필요 ... 하다.로봇공학에서는 좌표 변환을 위해 동차변환행렬(Homogeneous Transformation Matrix) 를 사용한다. 동차변환행렬을 통해 좌표계의 회전과 병진 변환을 단일 ... 자유도 회전운동을 하는 회전 관절 등으로 인접한 링크 사이의 상대적인 움직임을 가능하 게 하는 부품이다. 링크는 두 관절을 연결하는 기계 구조물이다.1-3. 좌표변환행렬 로봇의 상태

리포트 | 13페이지 | 2,000원 | 등록일 2025.03.30

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[A+][토탈 1등] 인천대 기계공학실험 영혼을 담은 로봇실험

를 을 통해 로봇의 정,역기구학 시뮬레이션 구동을 해본다. 이러한 과정에서 로봇 공학의 기초를 다진다. 또한 이론을 공부하면서 로봇의 자유도와 좌표계에 대한 이해를 높일 수 있다.1 ... 실험 목적: 로봇의 정기구학과정에서 D,H 파라미터를 통해 끝점좌표를 구해보고 역기구학 과정에서 끝점좌표를 통해 링크의 회전각을 역추적해 구해본다. 매트랩 시뮬레이션과 아두이노 ... 은 무게 중심을 정점으로 하여 원을 그리면서 회전하는 운동을 말한다.2) 기준 좌표계에 대한 좌표계의 병진운동, 회전운동강체에 붙어있는 좌표계의 병진을 표현하는 방법은 원점좌표를 벡터

리포트 | 24페이지 | 4,000원 | 등록일 2024.04.02 | 수정일 2025.03.09

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공업수학의 차원(次元, dimension) 도구 중 한 가지 선택 후 주제 대상의 효과적 활용에 대해 장점이나 근거, 예시 등을 구체적으로 제시하되 자기 고유 의견을 포함시켜 논술하시오.

적으로 표현하고 다루는 데 중요한 역할을 한다. 좌표 변환은 직교좌표계, 극좌표계, 원주좌표계, 구면좌표계 등 서로 다른 좌표계 간의 변환을 통해 문제를 단순화하고, 계산의 효율성을 높이 ... 은 17세기 르네 데카르트(Rene Descartes)에 의해 처음으로 구체화되었다. 데카르트는 기하학적 문제를 대수적으로 풀기 위해 좌표계를 도입했으며, 이를 통해 공간상의 위치 ... 를 수치로 표현하는 체계를 확립하였다. 그의 아이디어는 직교좌표계(Cartesian Coordinates)라는 이름으로 불리며 현대 수학과 공학의 기초가 되었다. 이후 18세기

리포트 | 7페이지 | 2,000원 | 등록일 2024.12.15

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로봇 실험 (매트랩 코드를 이용한 로봇 팔 동작 실험)

은 좌표값을 이용하여 각도를 계산하는 과정Dynamics(동역학(역동역학도 포함)) : 로봇의 움직임을 나타내기 위한 동역학 모델링을 설정- 로봇의 좌표계: 3개의 병진좌표계와 3개 ... 한다면 정확하게 측정값을 구할수 있었을 것이다.이번 로봇실험을 통해 로봇(매니퓰레이터)공학과 로봇 좌표계의 특징 등 로봇의 작동원리에 대해 알아봤다. 동차 행렬을 통해 시작점으로부터 끝 ... 한 부품이 결합하게 되는데 이때 조인트의 개수가 그 로봇의 자유도를 결정하게 된다. 그리고 이 자유도는 최소 6개를 가져야 한다. 병진운동을 위한 직교좌표 x,y,z축 그리고 회전운동

리포트 | 14페이지 | 2,500원 | 등록일 2023.10.03

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인천대 기계공학실험 로봇실험 레포트

는 로봇 팔 각 관절 사이의 관계를 설명하기 위해 사용되며, 4개의 매개변수를 가진다. 이 방식을 사용하여 로봇의 끝 점 좌표를 찾을 수 있다. D-H 매개변수를 표현하기 위한 좌표계 ... 을 연구하여 기계의 설계에 유용하게 쓰기 위한 학문이다.로봇의 운동을 이해하고 설명하는 데에 중요한 역할을 하며, 링크와 이들 사이의 상대적인 운동에 대한 연구를 한다. 이를 통해 로봇 ... 팔, 다리 등의 운동을 분석하고 모델링할 수 있다.1) 정기구학(Forward Kinematics)로봇공학에서 정기구학은 로봇의 운동방정식을 사용하여 관절 매개변수에 대하여 지정

리포트 | 11페이지 | 5,000원 | 등록일 2025.02.27

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모터제어 로보틱스 실험 보고서 (A+)

관절이 동시 시작, 종료하는 move J를 확인한다. 이를 통해 Move J와 Move L의 좌표계, 모션 차이점를 이해한다.⑤콕핏에 위치한 핸드 가이딩 버튼의 숙지를 위해 해당 ... , 세로 1440pixel⑥좌표계 입력을 통하여 두 가지의 포즈를 저장하고 위치1에서 위치2까지의 자동 이동과정을 확인하고, 동일한 과정을 좌표계 입력이 아닌 ⑤번 과정과 동일하게 손 ... 목적협동 로봇이 현대의 산업현장에서 다양하게 응용되면서 점차 관련 분야에서 확장되는 추세를 보이고 있으며 생산 공정에서 인간이 하던 업무과 작업을 대체하면서 협동 로봇 활용이 중요

리포트 | 5페이지 | 2,000원 | 등록일 2024.10.29

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[A+] 인천대 기계공학실험(1) 로봇실험 레포트

의 비틀림 각도링크 간 전위링크 간 회전▶와 는 로봇의 설계에 관련되어 있고 고정이다. 와 는 링크 간 운동에 관련되어 있고 일정하지 않다.『각 링크의 좌표계 부여 방법』를 따라 ... 의 위치와 각도를 알아내는 것을 의미한다. 관절 회전각이 주어지면 Cartesian좌표값을 구하여 로봇의 위치를 확인한다.역기구학→역기구학(Inverse Kinematics)은 정기 ... 구학과는 반대로, Cartesian좌표값이 주어졌을 때, 관절 회전각을 구하는 과정이다. 우리가 정기구학과 역기구학을 모두 다루는 이유는 사람은 Cartesian좌표계를 기준

리포트 | 9페이지 | 3,000원 | 등록일 2023.03.28 | 수정일 2023.10.30

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기계공학실험 로봇실험 레포트

하는 데 사용된다. 대 표적인 센서로는 위치 센서, 힘/토크 센서, 비접촉 센서 등이 있다.Manipulator의 좌표계와 자유도는 로봇 팔의 동작과 제어를 이해하는 데 중요한 개념이다. ... 1)실험 목적이번 실험의 목적은 로봇팔(매니퓰레이터)의 기구학을 이해하고, D-H 파라미터를 부여하여 로봇 팔의 정기구학, 즉 초기각도를 부여하여 로봇 팔의 끝단의 위치와 실제 ... 측정값의 오차를 확인하고 정기구학의 끝단 좌표를 다시 역기구학으로 대입하여 각도를 확인하는 실험이다.2)실험 이론1. General Motion of Rigid Body병진운동

리포트 | 15페이지 | 2,500원 | 등록일 2025.03.10

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[폴리텍] 로봇기구공학 레포트- 순 운동학과 역 운동학!! A+++자료

으로 나타낼 수 있다 .평명좌표계의 순운동학 이들의 관계를 정리해서 자코비안 행렬을 포함하는 순간운동학식을 구하면 다음과 같다 .역운동학이란 로봇 선단의 위치나 동작으로부터 각 관절 ... 좌표계의 순운동학 평명좌표계에서 길이가 인 2 개의 링크가 각도 의 위치에 있을 때 , 선단부의 좌표는 기하학적으로 유도해서 다음의 순운동학식으로 간단히 나타낼 수 있다 또한 위 ... 과 같이 변할 것이다 .평명좌표계의 순운동학 이제 을 증가시켜 보자 . 그러면 바로 위의 식에 에 의한 회전행렬을 곱하면 된다 . 따라서 앞에서 구한 순운동학식과 동일하게 된다 .평명

리포트 | 32페이지 | 1,500원 | 등록일 2020.06.27 | 수정일 2020.06.30

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[유비쿼터스컴퓨팅 1학년] 유비쿼터스 컴퓨팅 수업시간에 배웠던 유비쿼터스 기술들 뿐만 아니라 4차산업 기술을 활용하여 제공될 수 있는 미래생활 서비스를 기술하십시오. 그리고 그 유비쿼터스 기술과 4차산업 기술을 활용한 일상생활 시나리오를 이야기식으로 기술하십시오. 마지막으로, 미래 환경에서 발생할 수 있는 문제점과 관련한 과제에 대한 학생의 생각을 결론으로

, 일반 비례식을 사용하여 회전 중심점을 계산한 후 회전 주행을 한다. 이는 로봇이 거리와 방향각으로 표현되는 극 좌표계(polar coordinate system) 기반의 주행을 하기 ... 되는 로봇 주행 좌표계(robot locomotion coordinate system)를 사용해야 하고, 로봇의 주행에는 극 좌표계를 적용하여야 한다.3) 센서 기술? 광학방식 센서 ... 때문이다. 그러나 기존에 원격제어 프로그램의 GUI는 X, Y 평면이 서로 직교하는 직교 좌표계(cartesian coordinate system) 기반으로 되어 있기 때문에 벽

방송통신대 | 10페이지 | 6,000원 | 등록일 2022.03.26

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창업성장기술개발사업(디딤돌) 연구개발계획서 [기계/소재]

을 이동좌표계에 도입하여 Receiver(Anchor)와 Transmitter(Tag)를 사용하여 이동물체 추적기능 구현? 추적 시스템이 필요한 모바일 로봇 및 OOOO 서비스 기업 ... 에 비해 구성품이 저렴하고, 추적성능이 높은 OOO 기술을 이용한 사용자 추적 솔루션 제공 (Decawave의 DWM 1001 모듈 사용)? 주로 고정좌표계에 사용되던 OOO기술 ... , 제어보드 제작20%총 계100%4. 연구개발성과의 활용방안 및 기대 효과1) 연구개발성과의 활용방안□ 로봇 OOO을 이용한 다양한 형태의 OOOOOO 개발- 모바일 로봇: 경비

서식 | 30페이지 | 3,000원 | 등록일 2023.06.19 | 수정일 2023.09.29

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