"도립진자 매트랩"의 검색결과 입니다.

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도립진자 매트랩 도립진자 inverted pendulum 시뮬링크 PID

EasyAI “도립진자 매트랩” 관련 자료

+도립진자 매트랩 시뮬링크(PID제어)등록일 2013.12.03 | 총 998자 | 7페이지 | 1,000원
+도립진자 실험 보고서등록일 2022.04.19 | 총 2,727자 | 7페이지 | 2,000원

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"도립진자 매트랩" 검색결과 1-20 / 20건

도립진자 매트랩 시뮬링크(PID제어)

제어시스템 설계 Project1. 모델링? 수레-진자 시스템시스템의 상수와 변수값기호의미값M수레의 질량5kgJ진자의 무게 중심에서의회전관성0.1667m진자의 질량0.4kgL축 ... 에서 진자의무게중심까지의 길이1m?진자의 기울어진초기 각도10도bx수레 마찰 계수0(N/meter/sec)b?진자 마찰 계수0(N/meter/sec)X수레의 초기위치0mG중력 가속도9 ... .81(N/kg)수레 :진자 :회전관성 :선형화 ->정리하면2. 제어기 설계? PID제어기 사용KP : 오차신호에 곱해지는 비례이득KI : 오차신호를 적분한 값에 곱해지는 적분이득

리포트 | 7페이지 | 1,000원 | 등록일 2013.12.03

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매트랩을 이용한 도립진자 제어 시스템 설계 (Inverted pendulum)

................................................................. 4.p5. 도립진자 작동의 기본 원리 ... /궁극적인 목적 :: 진자가 항상 지면과 수직을 유지하도록 하는 것이 도립진자 시스템의 기본적인 목적이다.- 역진자 시스템 설명을 위한 기본적인 예 :수레를 이용한 역진자 시스템 ... 다.- 진자를 제외한 카트만의 시스템(이동 시스템) - 도립진자 시스템(진자 및 막대기 제어 시스템)SystemControlled Output VariableMeasurement

리포트 | 30페이지 | 2,500원 | 등록일 2012.10.30

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도립진자 실험 보고서

도립진자 실험REPORT과 목 명:기계공학실험 2담당교수:소소속속:학학번번:이이름름:실 험 조:실 험 일:제 출 일:1. 실험 요약1.1실험 목적도립진자 시스템은 물리 시스템 ... 으로 위에 세워진 불안정한 진자를 수직인 상태로 안정하게 유지해주는 시스템이다. 이 실험으로 어떻게 안정적으로 유지를 시킬 수 있는지 대한 도립진자 시스템의 제어에 대해 실험을 한다 ... 게 된다. 하지만 적분항의 값에 따라서 정상 상태의 오류는 줄일수 있지만, 오버슈트의 값이 영향 받게된다.2. 실험 결과그림 3. PID 매트랩 설정 그림 4.kp에 따른 그래프 변화

리포트 | 7페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.04.19

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기계공학실험A 복합재료 결과보고서 (2024년도)

및 크리프실험진동 실험동역학 실험A-5A-6A-7A-8도립 진자 및 능동진동제어모터제어금속재료복합재료이 름 : XXX학 번 : XXX담당교수 : XXX 교수님담당조교 : XXX제출 ... 일자 :기계공학실험 A-8 2024. XX. XX1) 각 시편의 strain-stress curve를 매트랩을 사용하여 plot2) 각 시편의 b, d, L, m, EB, σu

리포트 | 11페이지 | 2,000원 | 등록일 2025.01.05

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[기계공학] 실험 레포트 A+ ; 도립진자

도립진자 실험과 목 명기계공학실험2담당교수소 속기계공학과학 번실험 조성 명실험 날짜■ 실험 요약 ■- 도립진자 실험 -1. 실험목적1) 도립진자 시스템(Inverted ... 화시키기 위한 피드백 제어에 대해 이해하고 실제로 도립진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다.2. 실험결과의 개요< 시스템에 대한 전달함수 >< SYSTEM_1의 Root Locus ... (Time)G _{c} (s)=K _{p} + {K _{I}} over {s} +K _{D ^{S}} => Output equation(complex)2.4 도립진자(Inverted

시험자료 | 28페이지 | 3,500원 | 등록일 2017.01.23

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기계공학실험 도립진자 실험 A+자료입니다.

REPORT도립 진자 실험과 목 명담당교수학 번이 름실 험 조실험날짜제 출 일실험요약실험 목적도립진자 시스템(Inverted Pendulum System)은 카트위에 거꾸로 ... 하고 실제로 도립진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다.실험 결과이번 실험은 도립진자 시스템의 전반적인 시스템구조와 시스템을 작동시키는 원리에 대해 이해하는 실험이었다. 입력된 값은 제어 ... 기를 거쳐 시스템제어에 필요한 변수를 전달함수의 라플라스 변환을 통해 원하는 출력 데이터로 나온다. 도립진자에 쓰이는 아날로그 방식의 제어는 입력 값을 직접 조절하여 우리가 원

리포트 | 13페이지 | 1,000원 | 등록일 2015.09.20

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도립진자실험 기계공학실험 결과보고서 결과레포트 1주차 2주차 합본

경향성을 보이는가?P20 -> 50I10D251) ‘1)’번을 기준으로 P 값을 증가 하였을 때도립진자의 각도가 0으로 수렴하는 속도가 빨라졌다. 하지만 그만큼 카트가 이동 ... 밖에 없다. 정상상태의 오차가 점점 벌어져 다시 오차로 인식하게 될 때마다 카트는 한쪽 방향으로만 움직이며 다시 목표값에 근사하게 맞추기 위해 움직일 것이고 진자의 운동범위는 도립 ... 것이고 같은 방식으로 계속 반복되기 때문에 도립진자가 0도를 유지하더라도 카트가 멈추지 않고 계속 움직이는 것이다.그 외에도 실제 상황에서는 도립진자 고정부의 마찰력이나 움직일

리포트 | 12페이지 | 2,000원 | 등록일 2020.03.11 | 수정일 2021.06.07

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수레-진자(도립진자)시스템 모델링및 매트랩 시뮬링크

비선형시스템 수레-진자 시스템의 모델목차수레-진자 시스템의 모델 입력부분 설계 제어기 설계 동력학 식의 설계 적분 응답의 출력수레-진자 시스템의 모델M : 수레의 질량 (kg ... ), 5kg J : 진자의 무게 중심에서의 회전관성, 0.1667 M : 진자의 질량 (kg), 0.4kg L : 축에서 진자의 무게 중심까지의 길이 (m), 1m Θ : 진자 ... 의 기울어진 초기 각도 10도 bx : 수레 마찰 계수 (N/meter/sec), 0 bΘ : 진자 마찰 계수 (N/meter/sec), 0 X : 수레의 초기위치 0m G : 중력 가

리포트 | 15페이지 | 1,000원 | 등록일 2013.12.03

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[제어공학]수평 원궤도형 도립진자의 제어

1. 서 론복잡한 동특성과 큰 불안정성를 갖는 수평 원궤도형 도립진자를 움으로써, 되먹임제어의 원리를 이해하고, 실제 제어시스템에 대한 경험을 얻는다. 프로젝트를 수행하면서 배우 ... 다. 도립진자의 초기위치가 5도 기울어져 있을 때, 팔의 위치를 0도에서 도립진자를 세우려고 한다. 최대오버슈트와 정착시간의 견지에서 최적인 제어시스템을 설계하고 이를 구현하고자 한다 ... .* 수평 원궤도형 도립진자* 서보모터의 기본 사양항목사양정격출력300 watt정격토크9.74 kg정격속도3000 rpm회전자관성0.826 kg토크상수0.29 Nm/A전지적 시정수

리포트 | 15페이지 | 1,000원 | 등록일 2006.06.25

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제어 도립진자 설계 Inverted Pendulum

equation수레의 운동방정식은 다음과 같다.***************** (Eq. 1)도립 진자의 운동방정식은 다음과 같다.추의 위치를 ,라 하 ... 다.마지막으로 매트랩 코드가 잘못된 경우에 대하여 생각해 보았다. Compensator를 만들 때 기존에 사용했던 코드는 controller K와 estimator L을 합친 D(s

리포트 | 36페이지 | 3,000원 | 등록일 2008.12.17

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도립진자

도립진자도립진자매개변수M=1 kg - 카트의 질량 m=0.2 kg - 진의 질량 lbar=0.5 m - 바의 길이Jm=0.01 kg ·m² - 모터의 관성 모멘트b=0.001 N

리포트 | 12페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.12.18

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도립진자 시스템의 전달함수 보상기 구현

도립진자 시스템의 전달함수 보상기 구현1.개요CEMTOOL을 이용하여 도립진자 시스템의 전달함수의 근궤적과 스템응답을그리고 조건을 설정하여 이에 따른 lead 보상기와 lag보상 ... 기를 구현을 한다.2.도립진자 시스템의 전달함수1) 도립진자의 기계적 장치 구성2) 도립진자의 물리적인 파라미터기 호의 미값카트의 질량1 Kg진자의 질량0.2 Kg진자의 길이40 ... 980.665 cm/sec^23) 도립진자 시스템의 전달함수여기서,이다.도립진자 시스템의 물리적 파리미터 값을 대입하면 다음과 같다.4) 근궤적위의 근궤적을 보면 K값이 무한대로 가

리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.10.31

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도립진자 제어시스템

Ⅰ. 이론1. 도립진자도립진자 시스템은 수레 위의 진자가 적당한 제어 힘이 없는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽으로 넘어지려고 할 때 외부에서 수레에 힘을 가하여 특정 위치 ... 와 진자의 각도를 유지시키는 시스템을 말한다. 이러한 도립진자 시스템은 미사일 제어, 크레인 제어 및 2족 보행 로봇의 자세제어 등의 기본이 되는 비선형 시스템의 대표적인 예 ... 는 미사일의 비행자세를 조정하는 문제와 다를 바 없듯이 도립진자의 제어는 이것의 축소판으로서 가치가 있다.도립진자를 직접 설계해 봄으로써 그 동안 자동제어공학 및 제어시스템공학 강의

리포트 | 19페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.06.25

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카트형 도립진자의 모델링 및 시뮬레이션

제출일 : 2008.06.18.수과제보고서카트형 도립진자의 모델링 및 시뮬레이션담당교수이건영교수님14조2004731040 김동한2003731136 이지용2005730004 조영장 ... 2005730134 김숙희학 과전기공학과목차1. 도립진자의 의미2. 카트형 도립진자의 수학적 모델링3. Matlab Mfile① M=25,m=0.01,L=15일때의 M file② ... M=15,m=0.1,L=10일때의 M file4. 시뮬레이션 프로그램 및 결과5. 결과 및 고찰1. 도립진자의 의미- 도립진자랑 분동 부분이 지점이나 회전축 바로 위에 있는진자

리포트 | 7페이지 | 3,000원 | 등록일 2009.04.28

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overshoot & rising time 실험리포트

overshoot& rising time1. 주어진 식2. Parameter-=1,=0.45,=0.00175,=0.89,=0.89,=0.00058,=0,=1-는 임의의 값을 결정하면 되므로 1로 하였다.3.,의 값 구하기< Overshoot & Rising Time >..

리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.10.23

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매트랩 PID 제어 프리젠테이션

.13965.00.81.1485전체 결과 값K 값이 클수록 더 작은 상승시간과 더 큰 최대 오버 슈트를 가짐4. MATLAB Program 결과매트랩 그래프 .1Fig.1 K=3, a=1 ... :3; k=0; K = solution(2,1) % solution의 2행 1열의 K값을 표현 a = solution(2,2) % solution의 2행 1열의 K값을 표현매트랩 ... (4,2) % solution의 4행 1열의 K값을 표현4. MATLAB Program 결과매트랩 그래프 .3Fig.5 K=3.8, a=0.9, OS=1.1396t=0:0.01:8

리포트 | 16페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.06.30

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[기계공학실험]도립진자제어

3) 이론상,즉 수학적 모델링에 의하여 나온 도립진자 시스템이 안정하기 위한 K의 범위와 실제 실험상에서 나온 안정한 상태에서의 K의 범위를 쓰고, 범위가 차이가 나 ... 에서 안정성(stable)을 갖는다. 를 밝혔으며, 범위에 차이가 나는 이유는 전체 전달함수 를 유도하는 과정에서 사용된 와 비율이 1:10 이었다. 도립진자 시스템 ... 다는 가정하에 Taylor 근사에 따라 로 가정하고 식을 유도했다. 이는 도립진자의 비선형적 변위를 풀기 쉽게 하기 위하여 선형적인 식으로 근사시키는 것이기 때문 에 값에 영향을 주었을 것이다.

리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2005.12.19

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매트랩을 이용한 2차 3차 모터식의 PID 제어기 설계방법

^{2} + {1130} over {29}} = 0 이 되고 매트랩으로>>num=[1/29 0];den=[1 112/29 0 1130/29];rlocus(num,den);grid ... )} over {s ^{2} (s+112/29)}가 되고매트랩을 이용해num=[1 0.01];den=[1 112/29 0 0];rlocus(num,den);grid를 사용해 결과

리포트 | 39페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.01.29

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[자동제어공학]도립진자 제어기의 PID 제어기 설계

1. 서론1.1 연구 배경도립진자 시스템은 수레 위의 진자가 적당한 제어 힘이 없는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽으로 넘어지려고 할 때 외부에서 수레에 힘을 가하여 특정 위치 ... 와 진자의 각도를 유지시키는 시스템을 말한다. 이러한 도립진자 시스템은 미사일 제어, 크레인 제어 및 2족 보행 로봇의 자세제어 등의 기본이 되는 비선형 시스템의 대표적인 예 ... 는 미사일의 비행자세를 조정하는 문제와 다를 바 없듯이 도립진자의 제어는 이것의 축소판으로서 가치가 있다.1.2 연구 목적도립진자를 직접 설계해 봄으로써 그 동안 자동제어공학 및

리포트 | 26페이지 | 1,000원 | 등록일 2006.03.05

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[inverted pendulum ] inverted pendulum에 대한 해석과 매틀랩 시뮬레이션

Consider the inverted pendulum system described in class shown below.M = 10.0Kg, m=3.0Kg,g=9.8m/sec^2Pendulum Length(l) = 1.0m1) Write down the nonlin..

리포트 | 12페이지 | 5,000원 | 등록일 2003.12.29

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