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"외란관측기" 검색결과 41-60 / 130건

외란관측기와 모델 예측 제어를 이용한 로봇팔의 하이브리드 위치-힘 제어 (Hybrid Position-Force Control of Robot Manipulator via Model Predictive Control Combined with Disturbance Observer)

When model predictive control is applied to an actual robot, it has a disadvantage of being vulnerable to model error and disturbance. This problem ca..

논문 | 9페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.16 | 수정일 2025.07.20

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표면 부착형 동기 전동기 벡터 제어에서의 외란 관측기 기반 전류 측정 오프셋 오차 보상 방법 (Disturbance Observer-based Current Measurement Offset Error Compensation in Vector-controlled SPMSM Drives)

In vector-controlled drive systems, the current measurement offset error causes unwanted torque ripple, resulting in speed and torque control performa..

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.13 | 수정일 2025.06.17

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능동 댐핑 주입과 외란 관측기 기반 선형 운동 도립진자 비선형 위치 제어 (Nonlinear Position Regulator for Linear Motion Inverted Pendulum via Active Damping Injection and Disturbance Observer)

제어·로봇·시스템학회 박재경, 김동수, 김석균

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.11 | 수정일 2025.05.08

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모델 불확실성을 갖는 6자유도 원격조종 수중로봇의 외란 관측기 기반 제어 (Disturbance Observer-Based Control for 6-DOF Remotely Operated Underwater Vehicle with Model Uncertainties)

한국로봇학회 김준식, 이동철, 최영진

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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비선형 동적시스템에 대한 비선형 미분 외란관측기를 이용한 유한시간 Dynamic Surface 제어기 설계 (Design of a Finite-Time Dynamic Surface Controller Using a Nonlinear Differentiator Disturbance Observer for Nonlinear Dynamic Systems)

제어·로봇·시스템학회 한성익

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.05.16 | 수정일 2025.05.22

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실시간 공칭 모델 추정 외란관측기에 관한 실험 연구: 재귀최소자승법 (An Experimental Study on Realtime Estimation of a Nominal Model for a Disturbance Observer: Recursive Least Squares Approach)

In this paper, a novel RLS-based DOB (Recursive Least Squares Disturbance Observer) scheme is proposed to improve the performance of DOB for nominal m..

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.01 | 수정일 2025.06.05

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미지의 제어 방향성과 비어파인 비선형성을 고려한 신경망 기반 외란 관측기와 추종기 설계 (Neural-networks-based Disturbance Observer and Tracker Design in the Presence of Unknown Control Direction and Non-affine Nonlinearities)

대한전기학회 김형오, 유성진

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.28 | 수정일 2025.05.15

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상태 공간 외란관측기 기반의 임피던스 제어와 ISMC를 이용한 메카넘 휠 AGV의 강인 궤도 추적 제어 (Robust Trajectory Tracking Control of Mecanum Wheeled AGV Using State Space Disturbance Observer Based Impedance Control and ISMC)

한국로봇학회 천효석, 박승규

논문 | 9페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.27

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부하토크외란관측기와 속도센서리스 벡터제어를 이용한 철도모의장치의 Anti-Slip 제어 (Anti-Slip Control of Railway Vehicle Using Load Torque Disturbance Observer and Speed Sensor-less Vector Control)

전력전자학회 이상집, 전기영, 조정민, 이승환, 강승욱, 오봉환, 이훈구, 한경희

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.02.26 | 수정일 2025.03.06

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불확실한 Strict-Feedback 비선형시스템에 대한 비선형 외란관측기를 갖는 강인한 유한시간 Backsteppping 제어 (Robust Finite-Time Backstepping Control with a Nonlinear Disturbance Observer for Uncertain Strict-Feedback Nonlinear Systems)

제어·로봇·시스템학회 한성익

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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지형 추종을 위한 모델 예측제어와 비선형 외란 관측기를 이용한 백스테핑 슬라이딩 모드 제어기법 설계 (A Design of Model Predictive Control and Nonlinear Disturbance Observer-based Backstepping Sliding Mode Control for Terrain Following)

In this study, we propose the terrain following algorithm using model predictive control and nonlineardisturbance observer-based backstepping sliding ..

논문 | 12페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.14 | 수정일 2025.07.20

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목표치 정형화 및 외란 관측기를 활용한 연속 냉간압연 시스템의 2-자유도 스트립 두께 및 장력 최적 제어기 설계 (Design of Two-DOF Optimal Controller for Strip Gage and Tension Control of Cold Tandem Mills Using Reference Shaping Filter and Disturbance Observer)

이 논문은 목표치 정형화 필터와 외란관측기를 활용하여 연속 냉간압연 시스템의 스트립 두께 및 장력에 대한 2-자유도 최적 제어기 설계에 관한 연구를 수행한다. 먼저 게이지 미터 ... 화 필터와 외란 관측기를 활용한 제어기로 구성되며, 피드백 제어기는 역 최적 제어기로 설계된다. 끝으로 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 이 논문에서 제안한 2-자유도 최적 제어기가 연속 ... 냉간압연 시스템의 기존 제어기보다 스트립 두께 및 장력에 대한 목표치 추종성능과 외란 제거성능이 매우 우수함을 보인다. This paper studies the design of

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.11 | 수정일 2025.07.19

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볼-스크류 서보시스템의 정밀운동을 위한 비선형 외란관측기를 갖는Super-Twisting 슬라이딩 모드 제어기 설계 (Design of a Super-Twisting Sliding Mode Controller with a Nonlinear Disturbance Observer for Precise Motion of a Ball-Screw Servo System)

한국정밀공학회 한성익

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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외란관측기 설계를 위한 Q필터 시정수 영향 분석:외바퀴 로봇의 균형 제어 응용 (Analysis of a Time-constant Effect in the Q-filter for Designing a Disturbance Observer: Balancing Control of a Single-wheel Robot)

본 논문에서는 외바퀴 로봇의 균형 제어 성능을 향상할 목적으로 외란관측기를 사용한다. 외란관측기의 설계는 역 공칭 모델 설계와 Q필터 설계의 두 과정으로 구성된다. 외바퀴 로봇 ... 한 시정수가 선택되어야만 한다. 이를 해결하기 위해 3개의 서로 다른 시정수가 외란관측기에 각각 사용되었을 때의 제어 성능을 비교하는 실험을 수행한다. 결과 분석을 바탕으로 한 바퀴 ... 로봇의 균형제어에 대한 외란관측기 설계에 적합한 시정수 변수의 설계 범위를 제안한다. Disturbance Observer(DOB) based control is c

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.14 | 수정일 2025.06.17

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외란관측기를 이용한 스마트도어의 충돌감지에 관한 연구

한국기계기술학회 박민규, 성금길, 이병수

논문 | 6페이지 | 4,000원 | 등록일 2016.04.01 | 수정일 2023.04.05

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RBF 신경회로망을 이용한 교류 동기 모터의 강인 속도 제어 (Robust Speed Control of AC Permanent Magnet Synchronous Motor using RBF Neural Network)

본 논문에서는 RBF 신경망 외란 관측기를 이용한 영구자석형 동기모터의 속도추종 제어기를 제안한다. 먼저 공칭 모델에 대하여 입출력 선형화에 기반한 속도 제어기를 설계하고 RBF ... 신경망 외란 관측기에 의해 시스템의 불확실성을 보상한다. 시스템의 파라미터와 부하 토크의 변동을 동시에 추정하는 RBF 신경망 외란 관측기를 이용함으로써 제안한 제어 알고리즘 ... 은 시스템의 불확실성에 강인한 특성을 갖는다. 마지막으로 모의실험을 통하여 제안된 제어기의 타당성을 검증한다. In this paper, the speed controller of

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.05.31 | 수정일 2025.06.05

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PHC 파일용 PC 강봉의 열처리에 따른 미세구조 및 기계적 특성 (Microstructure and Mechanical Properties according to Heat Treatment of PC Steel Bar for PHC Pile)

공간모델을 도출하고, 역 LQ 최적 제어기 설계법과 전 상태 외란 관측기 설계법을 이용하여 외란 관측기에 기반한 피드포워드 제어기가 결합된 2 자유도 최적 서보 제어기를 설계 ... 본 논문은 열간 사상 압연기의 코일러 시스템에서 최종 스탠드를 떠난 후의 코일 미단부에 대한 장력 변동을 억제하는 최적 서보 제어기를 설계한다. 먼저 코일러 미단부에 대한 상태 ... 한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 본 논문에서 제안한 제어 시스템은 외란 하에서도 핀치 롤과 맨드렐 사이의 코일 미단부 장력 제어에 매우 효과적임을 보인다. For prestressing

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.11 | 수정일 2025.06.16

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실시간 차량 셀프 얼라이닝 토크 추정 (Real-Time Self-Aligning Torque Estimation)

시스템 모델을 기반으로 외란관측기를 활용하여 킹핀 토크(kingpin torque)를 우선적으로 식별하고 추정된 킹핀 토크에 포함되어 있는 좌/우 전륜 타이어(front wheels ... 차량 조향 시 운전자 입력 토크의 복원 토크로 작용하는 셀프 얼라이닝 토크(SAT : self-aligning torque)를 실시간 산출하는 추정기를 개발하였다. 2차 조향 ... 이닝 토크 추정기의 성능을 개선하였고 추정 가능 영역을 확대하였다. 차량 동역학 해석 SW인 CARSIM과 실차 시험을 통해 횡경사 노면을 포함한 다양한 검증 조건에서 제안된 셀프

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.01 | 수정일 2025.06.05

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차량 요레이트 피드백을 통한 가상 제동 압력 센서 개발 (Virtual Brake Pressure Sensor Using Vehicle Yaw Rate Feedback)

을 경험적 방법으로 모델링하였고 이를 기반으로 요레이트 피드백 제동 압력 관측기를 설계하였다. 차량 요레이트 동역학에 존재하는 외란의 영향을 최소화 하기 위해 외란 적응 기법, 외란 ... 축소 기법 및 최적 이득 기법을 관측기 설계에 적용하였고 그 방법들 간의 성능 비교 및 검증을 HILS 를 통해 수행하였다. 그 결과 외란 축소 방식의 견실 관측기의 압력 추정 성능 ... 이 일반적인 Luenberger 관측기 대비 가장 우수하였으며 그 원인에 대해 분석하였다. This paper presents observer-based virtual sensor

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.14 | 수정일 2025.06.17

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연세대학교 일반대학원 시스템반도체공학과 학업계획서

에 관한 연구, 로봇 시스템용 구속 비선형 외란 관측기 연구, 아일랜드 소스 접합을 이용한 이중 일함수 라인 터널 전계 효과 트랜지스터의 최적화 연구, 고성능 비효소 전기화학적 포도당 검출을 위해 활성 탄소 천에 N 도핑된 NiCo2O4 중공 미세구 연구 등을 하고 싶습니다. ... 입자의 전기화학적 특성 연구 등을 하고 싶습니다.저는 또한 외란 인식 모델 예측 제어 연구, 고성능 슈퍼커패시터 전극재료로서 극 교차 결합된 p-xylene 다공성 탄소 합성

자기소개서 | 1페이지 | 3,800원 | 등록일 2024.09.05

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