trajectory of swing leg)이 있다 그림1 로봇 발바닥에서 힘의 분포와 등가력N, M그림2 정적으로 안정적인 상태, 정적으로 불안정한 상태, 동적으로 안정한 상태 ZMP ... 는 '로봇의 무게 중심점이 바닥에 투영된 점'Tip Trajectory of Swing Leg: 이는 내딛는 발끝의 궤적을 결정한 후 그에 따른 각 관절의 각도를 결정하는 방법 그림 ... 3 로봇의 보행과 발목의 경로MATLAB을 이용한 보행 패턴 생성그림4 정돌이의 발목이 움직이는 경로그림5 정돌이의 무릅관절과 발목 관절의 변화보완해야 할 점들감속기에는 백래쉬
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