세그웨이 기술 보고서

소개

기울기에 따라 앞으로 가는 세그웨이 설계에 관한 보고서 입니다..

아주 자세하게 까지는 나와 있지 않지만,

대충 어떠한 부품들이 들어갔고, 어떤식으로 설계하였는지에 대해 나와 있으니

참고하시는데 도움이 될 거라 생각합니다.

목차

1. 부품소개.
2. 차체설계과정
3. 최종안.
4. 프로그래밍코드

본문내용

1. 부품선정
-센서-
1. 자이로센서 myGyro300SPI
디바이스마트에서 판매하는 자이로센서 myGyro300SPI를 이용하였습니다. 최대 300도/s 각속도를 측정할 수 있고 AD변환기가 내장되어 SPI 인터페이스를 이용할 수 있습니다.
이 자이로센서를 선택하게 된 이유는 가장 구하기 쉬우면서도 좋은 것을 찾다보니 이것을 선택하게 되었습니다. 처음에는 75, 150, 300중에 높은 숫자의 제품군이 제일 좋은 것 인줄 알고 300을 선택하게 되었는데 실제로 실험을 진행하는 과정에서 높은 분해능의 응답을 얻지 못하는 과정에서 많은 아쉬움이 있었습니다. 또한 중간 중간 사용 미숙으로 인해 센서가 타 버린 바람에 추가로 몇 개를 더 구입해야만 했습니다.


2. 틸트센서 - Das SA1 -
디바이스마트에서 판매하는 틸트센서 Das SA1을 이용하였습니다. ±60°를 측정할 수 있습니다. ADC컨버터에 의해 쉽게 이용할 수 있었습니다.

- 모터 -
중국 Unite 모터사의 450W급의 DC감속모터를 이용하였습니다
.4000±5% RPM, 부하시 3000±5% RPM의 회전이 가능하며
약 7.18 : 1의 감속기가 장착되어 있어 무부하시 약 557RPM,
부하시 약 418RPM의 회전이 가능합니다.

이 모터를 선정하게 된 가장 큰 이유는 우리나라에서 구할 수 있는 가장 작은 사이즈에서 가장 큰 출력을 얻을 수 있는 모터이기 때문이었습니다. 그리고 또한 가격도 가장 저렴하였습니다. 그리고 기어가 이미 장착되어 있기 때문에 기어박스를 따로 제작하는 비용 또한 아낄 수 있었습니다. 하지만 450W의 출력을 내는 모델의 입고가 많이 늦어지는 바람에 프로젝트 전체의 일정이 뒤로 미루어지게 된 점이 많이 아쉽습니다. 또한 심한 고주파 음과, 제어가 어려운 점 등 많은 문제가 있었습니다.

- 기어 -
청계천 기어가공업체에서 3:1의 평기어를 제작하여 모터의 기어비를 더 늘려주었습니다. 기어의 정밀성이 부족하여 운전 시 자주 헛도는 현상이 발생하였습니다. 또한 기어모터의 기어비와 새로 장착한 기어의 총 비율이 약 21:1 정도 되는데, 이것마저
약간 부족함을 느낄 수 있었습니다. 따라서 기어비의 경우 약 25~30:1정도는 되야 좀 더 안정된 동작을 하지 않을까 조심스레 추측해 봅니다.

참고자료

· 없음