펜들륨 ppt 발표 자료....

소개

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목차

1 . Mathematical Models
2. MATLAB Simulation
3.LabVIEW programming
4.Comment & Discussion

본문내용

1 . Mathematical Models
. Mathematical ModelsInverted Pendulum System ?
Motor를 구동하여 생기는 Linkage의 Rotational Energy를 이용하여, 위에서 Disturbance와 Error가 가해졌을 때에도 똑바로 선 상태를 유지할 수 있도록 제어하는 시스템이다.
Pendulum System과 Tele-operation System는 뉴턴역학에 기초한 수학적 모델링을 거쳐야 한다.

Discussion
지금 까지 ROTARY INVERTED PENDULUM의 모델링에서부터
시작해서 MATLAB을 이용한 System 프로그래밍과 그래픽 시뮬
레이션 결과를 확인하여 보았다.
그 결과 우리는 시스템에서 큰 영향을 미치는 파라미터들을 알
수 있었다. 우리가 프로그래밍한 Inverted Pendulum 시스템의 경우 모터 토오크가 펜들럼을 세우는데 예상보다 큰 영향을 미친다는 것을 알게 되었고, 만약 토오크의 제한이 없다면 시뮬레이션상에서는 펜들럼을 90도가 아닌 다른 각도로도 세울 수 있었다. 하지만 실제 모델에서는 불가능 하다는 걸 쉽게 예상할 수 있다

참고자료

· 없음