State Space Modeling과 Pole Place Control and Moving Average Filter (Using MATLAB)

소개

State Space Modeling과 Pole Place Control을 하였다.
State Space Modeling을 Matlab을 이용해서 함
그리고 Moving Average Filter를 이용하여 다시 실험을 해보고
필터의 유무에 대한 비교.

목차

State-Space 수식유도
State-Space Modeling(MATLAB)
State-Space Modeling Results
Pole Place Control(MATLAB)
PID와 State Space의 다른점
시뮬레이션
실험
시뮬레이션과 실험 비교
필터有 vs 필터無
결론

본문내용

Moving Everage Filter
현재의 값 이전의 n개의 값의 평균을 계산하여서 현재의 값으로 출력함
출력되는 값은 실제의 위치보다 약간 늦은 반응을 출력함
불필요한 진동 제거 및 smooth하게 해줌
간단하게 구현이 가능함
실제 실험에서 큰 D게인으로 인해 진동이 발생하여 필터를 사용해보기로 함

State Space Equation으로 시스템을 모델링함
Pole Place Control으로 gain값을 찾음
Pole을 jw축에서 멀리 보낼수록 속도 게인이 커져서 진동이 생김
Moving Average filter를 사용해서 진동을 없엠

결론
State Space Equation으로 시스템을 모델링함
Pole Place Control으로 gain값을 찾음
Pole을 jw축에서 멀리 보낼수록 속도 게인이 커져서 진동이 생김
Moving Average filter를 사용해서 진동을 없엠

참고자료

· 없음