매니퓰레이터

목차

Manipulator
☐ 국내외 매니퓰레이터 기술 동향 조사
가. 산업용 로봇 국내 기술개발 동향
나. 산업용 로봇 해외 기술개발 동향
☐ 매니퓰레이터 설계 전반의 요구되는 요소기술 및 상호관계 정리
1. 팔기하학
2. 자유도
3. 동력 공급장치
☐ 제어기 설계를 위한 기본정리와 사용할 제어기 종류선정
☐ 결론

본문내용

Manipulator
manipulator는 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치이다. 그것의 주요 기능은 팔 끝에서 공구가 원하는 작업을 할 수 있도록 특별한 로봇의 동작을 제공하는 것이다. 로봇의 움직임은 일반적으로 팔과 몸체(어깨와 팔꿈치) 운동, 손목관절 운동의 2가지 종류로 나눌 수 있다. 이러한 2가지 동작과 연관된 각각의 관절(joint) 운동도 자유도(degrees of freedom) 로서 언급될 수 있다. 각 축은 1개의 자유도와 같다. 전형적으로 산업용 로봇은 4~6 자유도를 갖는다. 손목 관절은 3가지 운동, 즉 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 운동에 의해 특정한 방위를 갖고서 공간에 위치할 수 있다. 피치, 요와 롤의 관절들은 방위 좌표축(orientation axis)이라고 불려진다. 따라서 manipulator는 물리적으로 작업을 수행하는 로봇의 일부분이다. manipulator가 구부리고 미끄러지고 회전하는 점들은 관절 또는 위치 좌표축(position axis)으로 불리어진다.
manipulator는 링크, 기어, 액추에이터와 피드백 기구와 같은 기계적 장치를 사용함으로써 실행된다. 기준 좌표계(world coordinate system)는 절대적인 기준 좌표계로서 manipulator 내에 고정된 위치로서 인식된다. 주행의 x축의 manipulator가 안쪽 바깥쪽으로 이동하고, y축 운동은 manipulator가 옆 방향으로 이동하며, 또한 z축 운동은 manipulator가 아래위로 이동 한다.로봇 manipulator의 기계적 설계는 그것의 작업 영역과 운동 특성에 직접적으로 관계가 있다.
국내외 매니퓰레이터 기술 동향 조사
가. 산업용 로봇 국내 기술개발 동향

참고자료

· 없음