로보틱스(역기구학, inverse kinematics Matlab)

소개

아래의 6 자유도 stanford Robot에 대해 다음을 수행하시오.
1. Robot Forward Kinematics를 구한 후, Matlab을 이용하여 일 경우 Robot Hand의 위치 및 orientation을 구하시오. Matlab으로 구한 결과를 기구학적 해석을 통한 결과와 비교하시오.
에 대한 문제

목차

1. Robot Forward Kinematics를 구한 후, Matlab을 이용하여 일 경우 Robot Hand의 위치 및 orientation을 구하시오. Matlab으로 구한 결과를 기구학적 해석을 통한 결과와 비교하시오.
2. Robot의 Inverse Kinematics를 구하시오
3. Prob 2.에서 구한 Inverse Kinematics를 이용하여 Robot Hand가 아래의 Frame 으로 나타낼 수 있도록 하는 Joint angles을 구하시오.
4. Prob. 3에서 구한 Joint angles을 Forward Kinematics에 대입하여 Prob 3.에서 구한 Joint angles을 Matlab을 사용하여 검증하시오.

본문내용

실제 Matlab을 이용해서 데이터를 구한 값과 실제 주어진 값을 비교해 보면 차이가 발생했다. 가장 비슷하게 나온 값은 이고 나머지는 n, o, a값은 다소 차이가 발생했다.
이런 결과가 나온 원인을 찾아보면 유효숫자에서의 차이, 계산상에서의 오류가 들 수 있으나 ɵ값이 정확하게 떨어지지 않으므로 정확한 값을 구하는데 어려웠다. 수업시간에 배운 Forward Kinematiecs, Inverse Kinematics을 이용하여 데이터값을 직접 구해봄으로써 수업시간에 느끼지 못했던 재미도 느낄 수 있었다. 하지만 결과값이 정확하지 않아 무척 아쉬웠다.

참고자료

· 없음