로봇공학 매트랩 과제

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최초 등록일: 2015.11.19
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영남대학교 기계설계과 로봇공학 매트랩 텀 프로젝트
the analysis of PUMA manipulator using Matlab

본문내용

문제에 주어진 PUMA로봇의각 Joint의 좌표 축을 각각 설정 하고 왼쪽 의 표와 같이 DH-parameter 를 작성한 뒤 아래와 같이 Table이라는 이름의 Matrix로 저장했습니다.

ai는 a, αi는 b, di는 c, θi는 d로 변수설정한 뒤 DH parameter 공식에 따라 SE(3)행렬을 생성하는 T=dh_parameter라는 함수를 Editor를 이용해 맊들어 주었습니다. 코딩내용은 아래와 같습니다.

참고 자료

없음

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