[결과보고서6] RC SERVO MOTOR

목차

1. 예비조사 및 실험 내용의 이해
2. 실험내용 및 결과
3. 결과 검토 및 의견

본문내용

90 도 상태를 유지한다. 또한 high 신호의 길이에 비례하여 각도를 유지하고 있게 된다.
예를 들면 high 신호가 0.7ms 와 1.5ms 의 중간인 1.1ms 일 때는 -45 도의 위치에 있게
되며, 점점 길어지면 오른쪽으로 돌아서 2.3ms 가 되면 +90 도까지 돌게 된다. RC 서보
모터는 속도가 빠르기 때문에 속도를 줄이기 위해서는 시간 차이를 두고 각도를 조금씩
변화시키는 방법이 필요하다. 아래 그림은 high 의 길이에 따른 서보 모터의 각도이다
그림 3 high신호의 길이와 서보모터의 각도
2. 실험내용 및 결과
2.1. 실험 1 : SERVO 모터를 제어하는 기본 프로그램
<실행 코드>
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#define LED_ADDRESS (unsigned char )0x1100
#define WAIT_STATE 2
#define SRW10 6
void EnableXRAM(void );

3. 결과 검토 및 의견
이번 실습시간에는 디스플레이 장치가 아닌 실제 제어를 담당하는 모터의 한 종류인
RC_SERVO 모터의 제어를 해보았다. RC_SERVO 모터는 그 자신의 특이성으로 인해 단순히
전류를 흘려주어 제어하는 것이 아니라 일정한 간격의 신호를 주고 그 사이에서 high 의
duty 비를 조정하는 것으로서 제어를 한다는 점에서 상당히 흥미로웠다. 또한 그것을 이해하고
나면 모터의 제어가 비교적 손쉬워 졌으며 타이머를 이용하였을 때는 더욱 더 정밀한 제어가
가능하다는 것을 이해할 수 있었다.
또한 실험이 아닌 실제 현업에서는 여러 개의 모터 작동을 하나의 마이크로컨트롤러 또는
마이크로프로세서가 담당하여야 하는 데, 이 때 타이머를 통한 제어가 절대적으로 유용하다는
것을 알 수 있었고, 그러한 면에서 여태까지의 실험들보다 더 많은 것을 배우고 느낄 수
있었다고 생각한다.

참고자료

· 없음