직교형로봇실습

소개

직교형로봇실습- FARARobot

목차

- 실험목적

- 직교형 로봇의 구성 및 작동원리

- 사용 시 주의사항

- 실습과정

- 실습결과

- 결론

- 느낀점

본문내용

□ 실험목적
생산의 자동화의 주역인 산업용 Robot은 넓은 작업영역을 가지며 다양하고 광범위한 작업분야의 적용이 가능한 산업용 Robot의 프로그래밍 방법과 Robot의 구조 및 조작법을 익힌다.

□ 직교형 로봇의 구성 및 작동원리
○ FARARobot 의 구성
- Robot 본체
로봇 제어기 시스템에 의해 작동되는 4축(1,2,Z○) 로봇으로서 AC서보 모터를 채용한 산업용 수평다관절 형으로 각종 제품의 조립검사 조정등의FMS(Flexible Manufacturing System) 공정에 이용 가능하도록 정밀하게 설계된 로봇이다.

- Robot 제어기
MASTER-SLAVE 시스템으로 구성되어 있으며 MASTER 시스템은 터미널을 통하여 사용자와 대화하며 전체 시스템을 제어한다. SLAVE 시스템은 각 관절의 위치제어와 모터구동시스템의 감시 기능을 수행한다.

- 터미널
사용자가 사용할 수 있는 명령어 및 편집 프로그램 언어를 입력시킬 때 사용하며 한편 자기 진단 등의 정보도 이를 통하여 출력된다.

○ FARARobot 작동원리
- 내부제어
내부제어는 로봇을 외부와의 신호 교환이 없이 독자적으로 운전할 때 사용한다. 여기에는 터미널을 이용한 조작, 교시 상자를 이용한 조작, 조작판에서의 조작 등이 있다.

- 외부제어
외부제어에는 로봇이 터미널이나 교시상자, 조작판에서의 사용자를 조작에 의하여 움직이는 것이 아니라 로봇이 현재 시스템의 상태를 외부의 제어기는 로봇의 상태를 판단하여 적절한 신호를 로봇에 보내고 로봇은 이 신호에 의하여 동작한다. 이와같이 외부 제어기 사이에 신호를 교환하면서 움직이는 상태가 외부제어이다.

참고자료

· 없음