AT89s52와 서보모터를 이용한 로봇팔 설계 및 제작

소개

전자과 졸업 논문 입니다.
깐깐한 교수님 아래에서 몇번을 수정해서 만든 논문이기 때문에 군더더기는 거의 없다고 봅니다.
공학 졸업논문답게 풍부한 수식과 그림은 기본이겠죠?
이 논문으로 졸업하시는데 많은 도움을 주었으면 좋겠네요^^

목차

1. 서 론
2. 시스템 구성 및 설계
2.1 시스템의 동작
2.2 시스템 구성도
2.2.1 마이크로프로세서 구동회로
2.2.2 센서와 모터 구동부
2.2.3 전원부
2.3 로봇암의 구동 프로그램
3. 시스템 제작 및 테스트
3.1 마이크로프로세서 구동회로 제작
3.2 센서와 서보모터 구동회로 제작
3.3 전원 회로 제작
3.4 로봇 팔의 동작과 프로그램 제작
3.4.1 로봇 팔의 동작
3.4.2 프로그램 제작
4. 결론
참고문헌

본문내용

1. 서 론

고 집적 IC 의 발전과 더불어 마이크로프로세서의 개발과 그 성능이 향상됨에 따라 컴퓨터와 로봇 산업도 발전하게 되었다. 이미 로봇은 산업 현장이나 우주 개발과 같은, 인간의 신체로 다루기 힘든 작업을 높은 효율로 안전하게 수행하고 있다.
로봇을 구동하는 주요 부품중 하나인 마이크로프로세서는 디지털시계 에서부터 항공기에 이르기 까지 현대생활에 깊숙이 자리 잡고 있으며 다양한 용도로 손쉽게 시스템을 설계할 수 있다.
atmel 사에서는 롬라이터 없이도 손쉽게 프로그램을 장착하여 사용할 수 있는 EEPROM을 탑재한 마이크로프로세서를 다수 출시하였다. 더불어 모형 항공기에 주로 쓰이는 서보 모터의 사용으로 6족 로봇, 암 로봇을 손쉽게 접할 수 있게 되었다.
본 논문에서는 기존에 개발된 전자 회로[1]와 프로그램 알고리즘[2]을 바탕으로 하여 사람의 통제 없이도 프로그램에 따라 작업을 수행하는 로봇을 제작한다.

2. 시스템 구성 및 설계

2.1 시스템의 동작

로봇팔의 동작은 사람의 팔에서 손에 해당하는 그립이 좌 ․ 우, 상 ․ 하로 위치를 변경하면서 목적 물체를 적외선센서로 감지하고 다음 동작으로 물체를 원하는 위치로 옮겨놓는 것으로 각각의 서보모터 4개와 적외선센서와 인터럽트가 동시에 동작하게 된다.


2.2 시스템 구성도


그림1. 로봇 팔 시스템의 구성

시스템의 구성은 마이크로프로세서 AT89S52의 구동 회로가 있고, 목적 물체의 감지를 위한 적외선 센서와 서보모터 4개를 구동하기위한 회로, 각 장치에 안정된 전원을 인가하기 위한 전원 회로가 있다. 각각의 시스템은 다른 시스템을 더하여 구성하거나 교체 및 수리하기 쉬운 형태로 되어있으며, 공간의 최소화와 쉬운 유지 관리에 중점을 두어 설계하였다.

참고자료

· [1] 임석구, 어셈블러로 배우는 마이크로프로세서, 한빛 미디어,2006 p270
· [2] 정상봉, 전경일, 홍승홍, 한기수, 마이크로프로세서8051응용로봇제작, 세화 출판사, 2006, pp453~461
· [3] Atmel AT89S52 Data Sheet
· [4]http://www.servocity.com/html/hs-81_micro.html, How do servos work
· [5] http://www.atmel.com/
· [6] 권준박 진상호, 로봇 제어 입문, 원창출판사,1999, pp9~10
· [7] 임승철, 용대중, 유연한 수평 다관절 로봇의 진동제어, 한국소음진동공학학회지 7권 제 3호, 1997, pp 387~392