[졸업작품]Indoor GPS를 이용한 서비스로봇

소개

Indoor GPS 를 이용한 서비스로봇 이란 주제로 만든 학과 졸업작품입니다.

목차

초 록
Ⅰ. 서 론
1. 개발동기
2. Indoor GPS 정의
3. 선행연구
Ⅱ. 본 론
1. 시스템구성
1.1 초음파센서
1.2 DSP보드
1.3 모터제어부
1.4 통신모듈
2. 통신프로토콜
2.1 통신프로토콜의 개요
2.2 DSP와 Main PC간 통신프로토콜
3. 작동원리
3.1 송신기배치
3.2 Zigbee 간 무선통신
4. 인터페이스
4.1 MFC 다이얼로그
4.2 장애물 설정 및 확인
5. 주행알고리즘
5.1 장애물회피
5.2 블록다이어그램
Ⅲ. 결 론
Ⅳ. 참고문헌
Ⅴ. 부 록

본문내용

<초 록>
산업이나 가정 등 광범위하게 업무를 수행하는 모바일 로봇에 명령을 해야할 경우 현재 로봇의 위치를 알아야 할 필요가 있다. 로봇의 위치문제를 해결하기 위해 GPS 를 사용할 수 있지만, GPS 는 오차 범위가 커서 실내공간에 있는 모바일 로봇에 적용하는 것은 불가능하다. 그래서 도입한 것이 Indoor GPS로 불리는 시스템이다. Indoor GPS 란 GPS의 인공위성을 대신하는 실내에 설치된 센서들로 이동하는 로봇의 위치를 추적하는 시스템이다. 먼저, Indoor GPS 시스템을 사용하여 현재 로봇의 위치를 알고, 실내공간의 전체적인 맵핑을 통해 장애물의 절대적인 위치를 파악함으로써 실내공간에서의 위치문제를 해결한다. 그리고 주행 알고리즘을 설계하여 장애물을 회피하면서 최적의 경로로 목적지까지 도달하는 것이 이번 연구의 목표이다.................(중략)

<주행프로그램 소스>
void CRobotCtlDlg::Compa() //각을 맞추고 직진
{
Sensing();

Start_x=getx; // 현재위치의 데이터값
Start_y=gety;
Start_a=geta;

a=0,robot_angle=0,Theta=0;

a=(Select_y-Start_y)/(Select_x-Start_x); // 기울기 a


f ((a>0)&&(Start_y>Select_y)) //진행방향이 3사분면
sign=1;
else if ((a>0)&&(Start_y<Select_y)) //1사분면
sign=2;
else if ((a<0)&&(Start_y>Select_y)) //4사분면
sign=3;
else if ((a<0)&&(Start_y<Select_y)) //2사분면


...................(이하 프로그램 소스 생략)

참고자료

· [1] 김용성(2004, 2), 「VISUAL C++ 6 완벽가이드」, 영진.com
· [2] 이이표 외(1998, 11), 「VISUAL C++ 6.0 BIBLE」, 삼양출판사
· [3] Jeff Prosise,(2000.05.10), 「Programming Windows with MFC (2판)」
· [4] Jeffrey Richter(2000. 03.01), 「Programming Applications for Microsoft Windows」
· [5] 이지홍(2006. 2), 「DSP를 활용한 신호처리」, 충남대학교출판부
· [6] 김재호, 김영섭, 박옥선, 김성희, 「유비쿼터스 위치기반 서비스 및 위치인식기술 연구 동향」, 주간기술동향 통권 1127호
· [7] 정완균(2004),「이동로봇의 위치 인식 기술」
· [8] 김흥남(2004. 10), 「임베디드 시스템 프로그래밍(이론 및 실습)」, 사이텍미디어