[공학]직교 좌표 로봇

소개

실험이론과 방법등을 쉽게 설명하였고 고찰도 신경써서 작성하였습니다. A+받은 자료입니다. 많은 도움 되셨으면 좋겠네요.

목차

1. 로봇 정의
2. Encoder 정의
3. 실험 방법
4. 실험 결과
5. 비고 및 고찰
6. 오차 그래프

본문내용

1. 로봇의 정의
로봇은 보통 Programmable Manipulator로 정의한다. 미국 로봇연구소는 산업용 로봇을 “다양한 작업의 수행을 위한 가변성의 프로그램된 운동을 통하여, 소재, 부품, 공구 또는 다른 특수장치를 이동시키기 위해 디자인된 재프로그램될 수 있는 다기능 Manipulator"로 정의한다. 그리고 로봇은 End-Effector를 달고 프로그램에 의해 원하는 위치로 이동시키며 동작시키는 장비이므로 프로그램은 공간상의 점들을 정의하는 것과 각 점간의 이동 조건과 외부 압력을 정의하는 것으로 구성된다. 로봇은 3개의 주된 성분으로 구성된다. 즉, Manipulator, Controller, Power이다.

2. Encoder
Encoder는 산업용 로봇과 공작 기계 등의 위치 결정이나 모터의 회전수 제어에 주로 사용된다. Encoder는 크게 나누어 적외선을 사용하는 광학Encoder와 자기를 사용하는 자기식Encoder가 있다.
Encoder의 축에는 출력 신호 숫자에 상당하는 슬리트(Slit)로 구성된 슬리트 디스크가 부착되어 있다. 회전 슬리트 디스크와 고정 슬리트의 양쪽에는 발광 다이오드(Diode)와 수광 소자(Phototransistor) 또는 포토 다이오드(PhotoDiode)가 마주보고 있다. 축을 회전시키면 슬리트에 의해 빛의 차단 및 투과를 반복한다. 그 결과는 수광 소자에 의해 광전류의 증감으로 나타나며 그 변화를 다시 펄스 신호로 변환하여 출력한다.

※다음은 각 엔코더의 종류와 특성을 설명하였다.
1) Linear Encoder
① 길이의 디지털 측정에 사용된다.
② 리니어 엔코더에는 최소표시량 1㎛ 혹은 0.5㎛인 것에서 2㎛, 5㎛, 10㎛읽을 수 있도록 그 용도에 따라서 몇 개의 종류가 있다.
③ 읽음값이 정밀해지는데 따라서 높은 정도가 요구되므로 피치가 정밀한 펄스 스케일이 사용된다.
④ 측정기류에서는 일반적으로 1㎛읽음의 리니어 엔코더가 사용되고, 공작기계 의 경우는 5㎛ 또는 10㎛의 것이 많이 사용된다.
⑤ 광학식 엔코더는 스케일 피치가 다른 디지털 트랜스듀서에 비해서 정밀한 것 인 특징이다. 그러므로 내삽 분할수도 그다지 크게 하지 않아도 해결된다는 장점이 있다.

참고자료

· 없음