[졸업작품]AT89C4051을 이용한 미로찾기 로봇

소개

AT89C4051을 이용한 미로찾기 로봇

이 작품은 CPU에 프로그램 된 소스에 적외선 감지 센서인 발광, 흡수 다이오드를 사용하여 앞에 장애물이 나타나면 좌,우회전을 하여 물체를 피하거나 미로에서 출구를 찾아가는 작품입니다.

목차

개인별 작업내용.
라인/ 트래커의 선정동기 및 개요.
로봇 부품 .
로봇의 구조.
로봇의 동작 원리.
메인부 회로도.
트래커 회로도.
AT89C4051 프로그램 소스.
마무리.

본문내용

.작품 선정 동기 및 개요
작품 선정 동기
- 마이크로 프로세서의 개념과 원리를 배우고 이해를 돕기 위해 기초적인 작품을 선정하여 제작.
개 요
- 이 작품은 CPU에 프로그램 된 소스에 적외선 감지 센서인 발광, 흡수 다이오드를 사용하여 앞에 장애물이 나타나면 좌,우회전을 하여 물체를 피하거나 미로에서 출구를 찾아가는 작품입니다.

로봇 구조
이 로봇의 구조는 위에 있는 메인부, 슬롯에 장착된 센서부, 모터가 장착된 구동부로 구성.
전원 연결부, 모터 연결부는 탈착식이 용이하도록 연결핀으로 구성 되어 있으며, 센서부의 센서 감지 유무에 따라 방향전환.
하단의 바퀴를 중앙에 배치하여 회전 반경을 줄여 회전을 빠르게 할 수 있게 만듬.
로봇이 회전시 연결선이 걸리는 것을 방지하기 위해 선을 내부로 옴김(전원,모터연결선)

메인부 회로도
로봇의 메인 회로는 가운데 위치하는 4051 MCU와 우측의 ba6208 모터드라이브가 주축을 이루며 구성되어 있습니다.
좌,우, 전방에 벽면이나 물체가 나타나면 MCU에 코딩 되어있는 프로그램에 따라 방향 제어신호를 모터드라이브를 통해 DC모터를 제어한다.
여기서 모터드라이브란 DC모터를 제어할 때 단순히 외부에 스위치만 달아서 ON/OFF를 시킬 수도 있지만 좀더 다양한 제어를 위해 MCU의 출력신호를 이용해 제어 합니다. 이 경우 MCU에서 나오는 전류는 기껏 수십mA 정도 밖에 되지 않아 직접 모터를 구동하지는 못합니다. 따라서 이런 MCU와 모터사이에 모터드라이브를 넣어 전류의 방향과, 전압을 증폭해주 것이며, 입력신호를 받아 정회전,역회전 STOP 동작을 할 수 있도록 한다.
(DC모터는 전류의 방향에 따라 정,역회전)

참고자료

· 없음