부산대학교 기계공학부 제어시스템 A+ 실험 결과보고서

목차

1. 실험목적

2. 이론적 내용
1) 실험 과정에서 사용하는 식
2) PI 제어기
3) PD 제어기

3. 실험결과

4. 결론 및 고찰

본문내용

실험 결과를 통해 의 값을 변화시켜줄 때 step 곡선과 실험 곡선이 어떻게 나오는 지를 알 수가 있다.
먼저 를 100, 200, 300으로 변화시켰을 때, 값이 커질수록 진폭이 크게 나타나고 주기도 짧아지는 것을 알 수 있다. =300일 때가 다른 경우에 비하여 그나마 실험 그래프와 이론 그래프가 상대적으로 비슷하게 나왔지만 정확하게 도출되었다고는 할 수 없을 것 같다.
그 다음은 =200으로 고정하고 를 1000, 10000, 20000으로 변화시켰을 때이다. 를 증가시킬수록 실험 그래프가 안정화된 것을 알 수 있다. 이론값 그래프는 1인 것처럼 보이지만 시간이 0일 때 0이지만 상승시간이 너무 짧아 눈으로 그래프를 보면 1인 것처럼 보이는 것이다. 실험 그래프도 비교적 1에 수렴하고 있는 것을 보아 충분히 괜찮은 결과를 얻어냈다는 것을 유추할 수 있다.
마지막으로 =200으로 고정하면서 를 0.2, 0.8, 100으로 변화시켰을 때이다. 가 증가할수록 이론 그래프에서의 차이는 크게 없어 보이는데 실험 그래프가 굉장히 불안정한 모습을 보인다. =0.2 일때는 어느정도 실험 그래프와 이론 그래프가 비슷하게 나왔으나 =0.8과 10에서는 진폭도 상당히 커지고 정상상태로 가지 못하는 형태를 나타낸다.

결론 및 고찰
이번 실험에서는 첫 번째 실험에서 얻은 결과인 를 이번 실험에서도 사용하고, 의 값을 변화시키면서 이론적인 step 응답곡선과 실제 AC 서보모터의 실험을 통해 얻은 응답곡선을 비교해 보았다.
의 값을 늘리자 실험으로 얻은 그래프는 오버슛이 증가하고 상승시간은 감소하였다. 이론적인 그래프와 완전히 일치하지는 않았지만 비슷한 형태를 나타내었다.
=200으로 고정시키고 의 값을 늘리자 상승시간이 증가하고 안정화 되었다. 비례-미분 제어시스템에서는 이론적인 그래프와 실험 그래프가 다른 실험들에 비해 상당히 비슷한 형태를 나타내었다.

참고자료

· 김종식, 제어시스템 설계, 청문각, 2003