부산대학교 기계공학부 제어시스템 실험 결과보고서

목차

1. 실험 목적
2. 실험 방법
3. 실험 결과
4. 결론 및 고찰

본문내용

1. 실험 목적
파라미터를 측정하기 위해 스텝응답곡선을 이용하고, AC 서보모터 비례제어 시스템의 전달함수를 구한다.

4. 결론 및 고찰
실험결과 1)의 값에 따른 AC 서보모터의 응답곡선에서 그린 그래프들을 보면 정상상태응답을 180으로 설정하였음에도 불구하고 응답곡선에서 의 값들은 180이 아닌 근방의 다양한 값들이 나왔다. 이는 시스템 자체의 노이즈나 AC 서보 모터에 이물질이 있는 등 값에 방해를 주는 요인들에 의해 오차가 발생한 것이다.
그리고 실험결과 2)와 3)에서는 값에 따른 값과 값을 구한 그래프를 그려보았다. 값의 경우 0.46~0.63 범위 사이의 값들이 나왔고, 값의 경우 =100일 때 6.3739, =200일 때 2.2084라는 값이 나왔고 그 외의 경우에서는 1이하의 값들이 나왔다. =100일 때의 값이 다른 값들에 비하여 특히 높은 것으로 나타났는데 실험을 진행했을 때 모터에 큰 방해를 줬던 요인이 있었을 것이라 짐작된다.
구하려고 하는 전달함수의 형태는 이며 값과 값은 =100 일 때를 제외한 값들의 평균으로 적용할 것이다. =100의 값을 제외하는 이유는 앞서 설명하였듯이 값들을 그린 그래프에서 6.3739라는 값이 나왔기에 실험 과정중에 큰 오류가 있었던 것으로 짐작되기 때문이다. 따라서 평균을 내서 구한 =0.5444이고, =0.9004이다. 따라서 전달함수는 이다.
결과적으로 구한 전달함수를 AC 서보모터의 전달함수라고 가정을 하고, 실제 실험에서 얻었던 응답곡선과 비교해보았다. =300, 400일 때 이론데이터와 실험데이터가 가장 유사한 것을 볼 수 있다. 그리고 =500, 900, 1000일 때는 =300, 400만큼은 아니지만 이론데이터와 실험데이터가 비슷한 편으로 나타났다.

참고자료

· 없음