실험5 스텝모터 및 RC서보모터 결과보고서 (아주대 자동제어실험)

소개

쉿!!

아주대학교 전자공학과 졸업생 출신

후배에게 주는 소스충

퀄리티 보장!!

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# 2학기 자동제어실험 실험5 스텝모터 및 RC서보모터 결과보고서 (아주대 자동제어실험)
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목차

1. 실험목적

2. 실험 기자재

3. 실험이론

4. 실험내용 및 방법

5. 실험결과
① 실제 실험 회로도
② Duty Ratio 변화에 따른 각도
③ Duty Ratio 변화에 따른 Pulse 폭
④ 실험결과
⑤ 실험분석

6. 실험고찰
① 실험과정
② 실험 속의 오차
③ 실험오차가 발생한 원인

본문내용

1. 실험목적
- RC 서보모터의 원리 이해 및 제어

2. 실험 기자재
- PC, NI ELVIS II
- RC 서보 모터

3. 실험이론

※ RC 서보모터
- 기어가 내장돼 토크가 세고, 가변저항으로 회전각을 측정해 피드백 신호를 주기 때문에 회전각을 정확하게 제어할 수 있다.
- DC 서보모터를 제어하기 위해 모터를 구동시키는 드라이버가 필요하며, 이 때, PWM, Direction 신호등이 필요하다.
- 반면 RC 서보모터는 내부에 드라이버가 포함되어 있으며 PWM 신호만으로 제어할 수 있다.
- RC서보모터에서 사용하는 PWM 신호는 그림2와 같이 일반적인 펄스 신호와 매우 다른 형태를 가지고 있다.
- 제어신호는 주기적으로 0.7 ~ 2.3ms 펄스를 공급해야 하며, 펄스가 H가 되는 시간에 따라서 서보모터의 각도가 정해진다.

4. 실험내용 및 방법

※ RC 서보모터
- 그림 3은 RC 서보모터의 외형과 핀 구성에 대한 정보이다.
- Quarc장비를 이용하여 RC서보모터를 제어하는 회로를 구성한다. 그림2를 참고하여 RC 서보모터에 펄스를 인가한 후 펄스에 따른 회전각을 측정한 후 표를 작성한다.

<중 략>

6. 실험고찰

이번 실험에서는 스텝모터의 잦은 고장으로 인해, RC 서보 모터에 대한 실험을 중심으로 했다. RC서보모터는 PWM 신호만으로 제어가 가능하다. 주기적으로 0.7 ~ 2.3ms 펄스를 공급 해주어야 한다. RC서보모터는 그림5와 같이 Data Sheet에 의하면 Minimum Pulse 0°일 때, Pulse Width가 0.6ms이며 Neutral Position Pulse 90° 일 때, Pulse Width 1.5ms이고, Maximum Pulse 180°일 때, Pulse Width 2.0ms가 된다. 여기서 Pulse는 ELVIS Labview Instrument Launcher에서 Function Generator과 Oscilloscope를 통하여 알 수 있다.

참고자료

· 없음