캡스톤 디자인 전선점검로봇 최종 결과보고서로써 제작과정 및 소스코드 첨부되어있습니다.

소개

"캡스톤 디자인 전선점검로봇 최종 결과보고서로써 제작과정 및 소스코드 첨부되어있습니다."에 대한 내용입니다.

목차

1. 서론

2. 주요 연구 내용
2.1 모델링
2.2 로봇의 각 부
2.3 원격제어

3. 실험 및 결과
3.1 모터제어
3.2 레일 부 제작
3.3 실물 제작 후 구동 시험

4. 결론

참고문헌
별첨 1 DC모터와 서보모터 구동 소스코드
별첨 2 영상 스트리밍 소스코드
별첨 3 구동 부 실물사진
별첨 4 카메라 부 실물사진

본문내용

본 보고서는 송전탑 전선을 앞, 뒤로 이동하며 실시간으로 영상을 송출하여 원격으로 전선을 점검하는 로봇을 구현하고자 한다. 로봇의 구동은 롤러 구동과 카메라 구동으로 나뉘며, 롤러 구동은 적정 속도와 토크를 가진 감속 DC모터를 사용하였고, 카메라 구동은 서보모터를 사용하여 상하좌우로 구동하며 다각도의 영상을 얻을 수 있도록 했다. 원격제어는 블루투스 모듈 HC-05를 사용하여 모터를 제어했고, 와이파이 모듈이 부착된 ESP8266 보드와 Aducam을 사용하여 실시간으로 영상을 송출하여 점검이 가능하도록 했다.

1. 서론
송전탑 전선 점검 업무는 지상 30m에서 최대 100m 가 넘는 높이에서 전선의 손상 유무를 확인하는 업무이다. 이는 인명피해의 위험이 높은 업무로 본 로봇으로 대체한다면 업무 중 사고를 방지할 수 있다. 본 로봇은 전선의 처짐과 양쪽 전선간의 거리 변화에 관계없이 구동이 가능하게 하여 원활하게 전선 위를 움직이며 점검이 가능하게 하는 것을 목표로 하였다.

참고자료

· http://blog.naver.com/roboholic84/220817972147
· https://blog.naver.com/roboholic84/220315715278