[중앙대 A+, 진동계측시스템실험] 로봇의 동적 특성 이해 예비레포트

소개

"[중앙대 A+, 진동계측시스템실험] 로봇의 동적 특성 이해 예비레포트"에 대한 내용입니다.

목차

1. Calculate the ‘Effective Mass’ at the following configuration.
2. Define physical meaning of ‘Mechanical Impedance’.

본문내용

수업 시간에 배웠던 Effective Inertia, Mass를 상기하여 문제의 Effective Mass 를 구해보자.
이때 관성 모멘트의 개념이 사용되는데 간단하게 그 개념에 대해 먼저 설명하겠다.
관성모멘트는 관성능률(慣性能率)이라고도 하며, 회전하는 물체가 그 때의 상태를 유지하려고 하는 에너지의 크기를 말한다. 관성모멘트는 I로 표시하고, 단위는 kg·㎡이다.
회전운동을 병진운동과 비교하였을 때, 회전운동에서의 관성모멘트는 병진 운동에서의 질량과 유사한 성질을 갖는 물리량이다. 회전하는 물체가 회전을 계속하려는 성질인 회전 관성은 물체의 전체 질량과 질량 분포 상태에 따라 달라진다. 따라서 관성 모멘트(I)는 물체가 외부의 토크에 얼마나 민감하게 반응하는지를 나타내는 양으로서, (각 입자의 질량)×(입자로부터 회전축까지의 거리)2 를 모두 더한 값으로 정의한다.

<중 략>

이에 따라 위의 식을 통해서 임피던스가 큰 경우에 같은 토크를 줬을 때 해당 물체의 속도는 작을 것이고 반대로 같은 속도를 줬을 때는 해당 물체의 토크가 큰 것에 해당한다.
기계적 임피던스는 기계적 admittance 또는 mobility의 역수이기도 하다. 기계적 임피던스는 적용된 힘에 대한 주파수의 함수이며 주파수에 따라 크게 다를 수 있다.

참고자료

· http://terms.naver.com/entry.nhn?docId=1064509&cid=40942&categoryId=32227
· https://en.wikipedia.org/wiki/Mechanical_impedance