아주대 임베디드 시스템 실험5_결과

목차

1. 실험 목표

2. 실험 결과 정리
1) 실험 이론
2) 실험 원리 및 소스코드
3) 실험 결과

3. 고찰

4. 참고문헌

본문내용

1. 실험 목표
- CAN통신에 대한 이해 및 코드 구현
- Joystick 원리 이해 및 Joystick을 이용한 DC, Servo Motor 제어
- 서로 다른 Node로 data전송 CAN통신 구현

2. 실험 결과 정리
1) 실험 이론
CAN(Controller Area Network)통신의 개요 및 특징
- CAN통신이란? 주로 차량 내에서 마이크로 컨트롤러나 전자 제어 장치(ECU)들의 다중통신을 위한 non-host bus 방식의 메시지 기반 네트워크 프로토콜로 ISO에서 국제표준 규격으로 제정되었다.
(*프로토콜: 정보를 주고받을 때 통신방법에 대한 규약)
- 메시지의 식별자(ID)의 길이에 따른 구분
⦁표준 CAN (버전 2.0A) : 11bit 식별자 (표준 CAN포맷 메시지만 전송, 수신가능, 2.0B의 메시지 수신 불가)
⦁확장 CAN (버전 2.0B) : 29bit 식별자 (2.0A, 2.0B에 대해 모두 송수신 가능)
- ISO 규격에 따른 구분
⦁ISO 11898 : 1Mbps 이상의 고속 통신 가능
⦁ISO 11519 : 125kbps 이하의 통신 가능
- 특징
⦁메시지 지향성 프로토콜(Message-Oriented Protocol) : 메시지의 우선순위에 따라 ID를 할당하고 이를 통해 메시지를 구별하는 방식으로 다른 노드들이 ID기반으로 메시지를 받을지 무시할지 판단하게 된다.
⦁멀티 마스터 구조 : 모든 노드가 버스 마스터가 되어 버스가 비어있을 때 언제든지 메시지 전송 가능하다. 여러 개의 노드에서 메시지를 동시 전송하려해도 우선순위(ID)에 따라 각각 전송된다.
⦁에러 처리 메커니즘 : 메시지 전송 시, 에러가 감지되면 자동적으로 해당 메시지를 자동적으로 재전송하고 일시적 에러와 영구적 에러를 구별한다.
⦁결함 있는 노드 비활성화 : 버스의 상태를 지속적으로 모니터링하고 실시간으로 결함 있는 노드를 감지하여 비활성화하므로 네트워크의 신뢰성을 높인다.
⦁전기적 노이즈에 강함 : 꼬인 2선(Twist..

<중 략>

참고자료

· CAN통신 관련 내용(http://blog.daum.net/trts1004/12109020)
· http://www.eskorea.net/html/data/technique/warcan_02.pdf
· http://www.fescaro.com/2016/10/can-%ED%86%B5%EC%8B%A0%EC%9D%98-%EC%9D%B4%ED%95%B4/
· http://www.ni.com/white-paper/2732/ko/
· http://sshoking.tistory.com/category/CAN
· 한번에 이해되는 AVR ATmega128 마이크로컨트롤러, 최한호･서계원･김재경, 인피니티북스, 2011