아주대 임베디드 시스템 실험6_예비

목차

1) 실험목적

2) 실험이론
1.Rotary Encoder
2. Hall Effect Sensor
3. SE-DM 185 Motor (Encoder DC Geared Motor)

3) 실험과정 및 예상 결과

본문내용

1) 실험목적

- 주어진 소자를 이용하여 PCB에 회로를 구성하고 납땜을 한다.
- 완성된 PCB를 이용하여 5단계 모터속도 제어 및 속도에 대한 Hall sensor 피드백 값을 수신하여 LCD에 출력하는 Encoder feedback system을 설계한다.

2) 실험이론

1. Rotary Encoder

- shaft(회전 축), axle(차축) 등의 angular position(각도 위치) 또는 움직임을 analog 또는 digital signal로 변환하는 sensor를 총칭하며, ‘Shaft Encoder’라고도 불린다.
- rotary encoder는 출력방법에 따라 incremental, absolute 2가지 방법으로 분류되며, 동작원리에 따라 광학방식, 자기방식 등으로 분류된다.

1) Incremental method
- 기준 위치로 부터의 회전각도 변화에 따라 발생한 pulse를 차례로 더하여 측정하는 방법이다. rotary encoder는 일반적으로 0.25주기의 위상차를 가진 2상의 pulse를 출력하며, 회전방향에 따라 위상이 서로 반전되도록 되어있다. Rotary encoder는 회전각도에 따라 구형파 형태의 pulse를 출력한다.

- incremental encoder는 회전원판의 원주 상에 일정 간격으로 배열된 슬롯의 수를 광학적으로 count하여 회전각을 산출한다. 따라서 절대적인 위치를 측정 할 수 없으며. 기점으로부터 상대적인 위치만 측정할 수 있다. 또한 정전 후 복구 시 초기위치를 다시 검출해야하는 단점이 있다. incremental method를 이용하는 모델의 경우 구조가 간단하고 저렴하며, 분해능이 높고 출력 신호가 적어 사용이 간편하다.

- Z상을 가진 모델의 경우, 출력 pulse는 회전의 절대치가 아닌 회전한 각도에 의해 비례하는 pulse가 출력된다. 따라서 Z상에 나타나는 pulse의 개수를 count하여 모터의 회전수를 알 수 있다.

참고자료

· 최한호･서계원･김재경. (2011) 한번에 이해되는 AVR ATmega128 마이크로컨트롤러. 서울:인피니티북스.
· 김종부･서종완. (2008) AVR Embedded System 설계를 위한 ATmega128 이론 및 실험. 서울:복두출판사
· 네이버 블로그, http://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=rarchrh&logNo=150141018019(17. 11. 9)
· ㈜ 뉴티씨(NEWTC), http://www.newtc.co.kr(17. 11. 9)
· AT90CAN Manual
· 임베디드시스템실험 강의자료 실험 6