동역학 제어 실험 과제 4개 A+ 자료

소개

동역학 및 제어실험 과제 레포트 입니다.

목차

1. 제어 기구의 역사를 요약하고 대표적인 고전전 제어 기구를 설명하라
2. 자동제어 종류에 대하여 논하라 (40)
3. DC 모터 제어 실험 내용(30)
4. 라플라스 변환에 대하여 6가지 대표적인 변환을 기술하고 2개이상 변환 식을 증명하라(20)

1. 직선운동시스템의 수학적 미분방정식(모델링)을 유도하고 내용을 설명하라 (20)
2. 다음 질문에 대하여 설명하시오(20)
가. 라플라스 역변환에 대하여 설명하고 다음을 라플라스 역변환하라[(G(s)->g(t)]
나. 제어 시스템에서 강의 내용을 선정하여 스텝별로 나열하고 설명하며 각과정별 실제 적용할 수 있는 예를 표시하여라
3. 폐루프 제어시스템에 대하여 아는대로 설명하여라(30)

1. 물리적 시스템의 선형화 접근에 대하여 아는 대로 설명하라
2. 가 에서 영점과 극점의 의미를 설명하고 영점과 극점을 구하고 이를 이용하여 라플라스 역변환 하여라
3. STEP 모터 제어 실험 내용(위치, 속도)
4. 다음의 블록선도를 전달함수로 표현하고 유도과정과 의미를 설명 하여라

1. 액위 시스템의 모델링과 선형화
2. 다음 질문에 대하여 설명하시오
가. 과도응답과 정상상태 오차에 대하여 설명하라
나. PID 제어기에 특성 선도를 설명하라(제어량과 시간 및 조작량과 시간 관계)
3. ROUTH 안정도 판별법에 대하여 설명하고 다음 문제에 대하여 안정도 판별하는 과정을 유도하라
가. ROUTH 안정도 판별법
나. 안정도를 판별하는 과정을 유도
4. 다음에 대하여 설명하시오

1. 2차 시스템에서 에 대하여 그래프를 그리고 설명하라(지연 상승 피크 최대오버 슈트 정착시간)
2. 로봇의 구성요소에 대하여 설명하시오

본문내용

1. 제어 기구의 역사를 요약하고 대표적인 고전전 제어 기구를 설명하라
제어 기구의 역사
* 고전제어(1955년 이전)
- 주파수역 제어기법
- 단일입출력 시불변 시스템에 적용
- 모델식 : 전달함수

* 현대제어(1955-1975년)
- 시간역 제어기법
- 일반적인 시스템에 적용
- 모델식 : 상태공간 모델식

* 후기제어(1975년 이후)
- 시간 및 주파수역 제어기법(강인제어기법)/ 인공지능 제어기법
- 일반적인 시스템에 적용
- 모델식 : 상태 공간모델식 및 전달함수 행렬/ 퍼지추론, 신경회로망, 유전알고리즘

1788 Watt의 증기기관용 원심조속기
1868 Maxwell의 증기관용 원심조속기의 수학적 모델 설정
1877 Routh의 안정도 판별법
1890 Lyapunov의 비선형 시스템의 안정도 판별법
1910 Sperry의 자이로스코프와 오토파일럿
1913 Ford의 자동차 생산을 위한 기계화된 조립장치
1932 Nyquist의 주파수응답을 이용한 폐루프 시스템의 안정도 판별법
1938 Bode의 주파수응답법 및 상대안정도
1948 Evans의 근궤적법
1952 MIT에서 NC 공작기계 개발
1956 Pontryagin의 최적제어기법
1957 우주시대를 연 Sputnik
1960 Devol의 산업용 로봇
1969 Hoff의 마이크로프로세서
1980 Doyle.Stein Zames의 강인제어기법
1983 pc 개발 및 제어설계용 소프트웨어 개발
1998 지능 마이크로기계 및 나노기계

고전적 제어 기구
와트는 분리응축기를 고안하여서 수증기를 실린더 안에서 직접 냉각시킨는 것이 아니라 실린더로부터 분리된 응축기를 별도로 만들어 실린더 안의 수증기를 관을 통해 뽑아낸 후 실린더 바깥에서 냉각시킨다는 것이었다. 와트는 분리응축기를 사용하면 증기기관의 열효율이 이전보다 2~4배 향상될 수 있다고 생각했다.
왕복운동을 회전운동으로 바꿀 수 있는 장치가 필요했는데 와트는 머독의 도움으로 1781년에 유성식 기어를 고안하여 문제를 해결하였다.

참고자료

· 없음