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미리보기
목차
1. LQR에 영향을 미치는 argument와 해당 argument 변화에 따른 LQR의 설계 결과 차이와 그 이유
2. Optimization 방법론을 사용해 PID Gain Tuning하는 과정 및 결과 → PID Tuner, LQR 결과와 비교
3. Control System Tuner에서 Goal 2가지를 골라서 작성하기본문내용
* Q값 선정
Q 중에 어떤 요소를 0으로 놓으면 목적을 달성하기 위해서 해당 변수를 전혀 고려하지 않는다고 볼 수 있다. 상태변수 중의 요소들은 대부분 상호 연관되어 있기 때문에 쉽게 발산하지는 않겠지만 전혀 연관관계가 없는 변수 하나에 0의 가중을 주게 되면 발산할 수도 있다. 이런 방법을 통해 Q값을 정할 수 있다.
* R값 선정
R값이 크면 입력 u가 크게 들어가게 됩니다. 즉, 제어기가 성능이 좋은 것이면 제어 목적을 달성하기 위해서 큰 제어 입력을 마음껏 사용할 수 있을 것이다. 이렇게 하면 수렴 속도도 빠르고 overshoot 등의 원하지 않는 현상을 제거할 수 있다. R값이 작다는 것은 입력보다 출력을 최소화 하는 것에 중점을 둔 제어기를 설계하겠다는 것을 의미한다.다시 말하면, 입력 값을 최소화 하는 것에 크게 중점을 두지 않겠다는 의미이므로 제어기의 입력 값이 큰 것을 볼 수 있다. 반대로 R값이 크다는 것은 제어 입력을 작게 하고 출력 값은 천천히 수렴하겠다는 것을 의미한다.참고자료
· http://blog.naver.com/lagrange0115/220686002861태그
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