[A+]기계공학실험2 도립진자

소개

도립진자 시스템(Inverted Pendulum System)은 카트위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 안정 상태를 유지하는 장치이다. 물리 시스템의 수학적 모델링과 불안전 시스템을 안전화 시키기 위한 피드백 제어에 대해 이해하고 실제로 도립진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다.

목차

1. 서론
가. 실험목적
나. 실험이론
1) 라플라스 변환(Laplace transform)
2) 블록선도(Block diagram)
3) PID 제어기(PID Controller)
4) 도립진자

2. 본론
가. 실험장치
1) 플랜트(도립진자 실험장치 ED-4820)
2) 구동부
나. 실험방법

3. 결론
가. 보고서 작성
나. 고찰

4. 참고 문헌

본문내용

① 진자 : 길이는 35cm와 50cm 두 종류이다. 카트에 연결되어 나사로 고정되며, 좌우로 기울어진다. 진자의 기울어짐을 측정하기 위해 각도 포텐셔미터와 축을 통해 연결되어 있다.
② 각도 포텐셔미터 : 10k이며, 진자의 기울이짐을 측정한다. 오른쪽으로 기울어졌을 때 (+) 전압이 왼쪽으로 기울어졌을 때(-) 전압이 측정된다. 진자와 축을 통해 연결되어 있다.
③ 카트 : 모터의 회전에 의해 레일 위를 이동한다. 모터와 카트는 타이밍 벨트로 연결 되어 있다. 전면에 진자가 후면에 각도 포텐셔미터가 연결되어 있다.
④ 타이밍벨트 : 모터, 위치 포텐셔미터, 카트를 연결하여 모터의 회전에 의해 포텐셔미터, 카트도 같이 움직인다.
⑤ DC 서보 모터 : 모터의 회전으로 카트를 이동시킨다.
⑥ 위치 포텐셔미터 : 10k이며, 카트의 위치 전압을 측정한다.
⑦ 25P 커넥터 : 케이블을 통해 도립 진자 구동부(ED-4820-2)와 연결된다. 포텐셔미터에 의해 측정된 센서 신호가 구동부로 전달되며 구동부의 모터인가 신호가 플랜트(ED-4820-1)에 전달된다.
⑧ 레일 : 카트가 이동하며, 길이는 800mm이다.

참고자료

· 실생활 예(1) http://biz.newdaily.co.kr/news/article.html?no=10091820
· 실생활 예(2) http://www.edaily.co.kr/news/NewsRead.edy?SCD=JI81&newsid=02007366609596880&DCD=A408&OutLnkChk=Y