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목차
1. zmp란?
2. 모델링
References본문내용
1. zmp란?
휴머노이드 로봇의 주된 이동 방법인 이족보행의 한 종류로 어떤 시점의 zmp가 지면에 접지한 발바닥이 만드는 지지다각형(support polygon, SP)안에 존재할 때 안정적인 자세라고 판별하는 것이 ZMP 기반 이족보행이다. 휴머노이드 로봇은 단순히 직립보행만 하는 것이 아니라 무거운 짐을 롬기거나 평편하지 않은 바닥에서도 안정되게 보행할 수 있어야 하므로 ZMP기반 보행이 유리하다.
다음은 DARwIn-OP에 대해 DH법을 적용하여 전신을 모델링한 것이다.
2. 모델링
DARwIn-OP는 두 종류의 oscillator로 구성되어 있다. 두 개의 movement oscillator 하나의 balance oscillator이다. movement oscillator는 각각의 발의 궤적을 나타내주고 balance oscillator는 고정된 무게중심(Center Of Mass, COM)의 궤적을 나타내준다. 위의 그림7과 같이 각각의 oscillator는 x,y,z축을 가지고 있다.
movement oscillator는 , balance oscillator는 로 표시하고 전체 발의 궤적은 = + 으로 나타낼 수 있다. balance oscillator는 전체 걷는 시간 T 동안 활성화되어 있지만 movement oscillator는 양발 지지상태(Double Support Phase, DSP) 일때는 비활성화 된다. 다음은 oscillator parameter들의 정의를 표로 나타낸 것이다.참고자료
· 목표 ZMP 궤적 기반 휴머노이드 로봇 이족보행의 최적 관절궤적 생성
· Optimal Joint Trajectory Generation for Biped Walking of Humanoid Robot based on Reference ZMP Trajectory
· 최 낙 윤1, 최 영 림2, 김 종 욱 Choi Nak-Yoon1, Choi Young-Lim2, Kim Jong-Wook태그
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