라인 트레이서 로봇 프리젠테이션

소개

라인트레이스의 구동원리와 제작 방법에 대한 상세한 설명

목차

1. 라인트레이서 이란
2. 라인트레이서 기본 원리
3. 센서부
4. 구동부/제어부

본문내용

마이컴이나 프로그래밍 없이 센서, 전자회로, 논리회로, 모터 등에 대한 관심을
유도하기 위해 만든 로봇입니다.
전자회로나 로봇에 입문하는 분들이 처음 시작할 수 있도록 최대한 쉽도록 제작해 봤습니다.
라인트레이서라는 것은 말 그대로 라인을 따라가는 로봇을 말합니다.
보통은 검은 바닥에 그어진 흰 선이나 흰 바닥에 그려진 검은 선을 따라가기도 하며,
기타 바닥에 있는 유도 장치를 따라가는 로봇들을 말합니다.
라인트레이서는 공장의 컨베이어 벨트를 대신하거나 무인자동차 등에 활용이 가능한 로봇입니다.
라인트레이서를 비롯한 대부분의 기계는 센서부, 제어부, 구동부로 나누어집니다.

여기서 제작하려는 라인트레이서의 경우 적외선 센서를 이용하여 바닥의 라인을 감지하고,
감지된 신호(전기적으로 0V혹은 5V)를 이용해
제어부에서 어느쪽 모터를 돌릴것인지/멈출것인지를 결정합니다.
이렇게 결정된 신호를 이용해서 모터에 전원을 공급하거나 끊어서 모터를 돌리게 됩니다.
그렇다면 각 부위의 특징을 순서대로 알아보고 로봇을 제작하는 과정을 알아보겠습니다.
2.센서부
라인트레이서의 센서로는 적외선 센서를 많이 사용합니다.
적외선 역시 빛의 일부이기 때문에 흰색에서는 잘 반사되고, 검정색에서는 흡수가 되는 성질이 있습니다.
또한 반사되는 거리가 가까우면 많은 양이 반사되고, 거리가 멀면 반사되는 양이 적습니다.
이를 이용해 센서 전방에 흰색이 있는지 검은색이 있는지 구분하거나
얼마나 멀리 떨어진 곳에 물체가 있는지를 구분할 수 있습니다.
물론, 물체의 색깔에 많은 영향을 받기는 합니다.
적외선 센서는 발광부/수광부로 나누어져 있습니다.
발광부에서는 적외선 LED에 전원을 주어 적외선을 발사하고
수광부에서는 반사되어 들어오는 적외선의 양을 전압값으로 바꾸어주는 역할을 합니다.
이 전압값이 어느정도 이상이면 센서가 흰색을 보고있다고 판단하고,
그 이하이면 검은색을 보고있다고 판단하게 됩니다.

라인트레이서는 최소한 두 조의 적외선 센서가 필요하며,
센서가 몇 개 더 추가되면 좀 더 유연한 제어를 할 수 있지만 갯수당 효율이 가장 좋은
세 조를 사용했습니다.
발광부에는 적외선 LED를 사용합니다.
가장 많이 쓰는 적외선 LED로는 EL-8L 이 있습니다.

참고자료

· 없음