7. 제어-Robocar

목차

1. 실험 목적
2. 실험 이론
3. 실험 방법
4. 실험 결과
5. 참고문헌

본문내용

ROBO-CAR
HBE_-RoboCar는 마이크로프로세서를 이용한 구동체 장비이다.

이 로보카의 경우 기존의 고정된 환경에서 실습하는 것이 아니라 모터의 구동을 통해 장비를 이동하면서 실험이 가능하도록 설계되어 있다. 따라서 장비내부에는 위와 같이 컨트롤 디바이스를 통해 현제의 상태를 파악한 후에 동작을 실험 하게끔 설계된 장비이다. 내부에 컨트롤 디바이스를 ATmaga128L을 사용하여 장비를 제어하고 있다. 이 디바이스가 장비에 장착된 센서를 통해 현재 상태를 파악하게 되고 이것을 통해 DC모터를 제어하여 장비를 구동하도록 구성되어 있다.

PSD 센서
기존의 적외선 센서(IR)센서는 적외선을 쏘아 다시 돌아오는 빛을 포토 TR이나 포토 DIODE등으로 감지하여 앞에 물체가 있따 없다 정도를 식별하는 용도였지만 PSD센서는 위치까지 측정할 수 있는 광센서이다.
PSD센서의 원리는 아래 그림과 같이 발광렌즈에서 적외선을 쏘아(혹인 레이저)반사되는 빛의 각도를 수광부에서 측정하여 그 거리를 측정하는 것이다.

발광부에서 적외선 혹은 레이저를 쏘면 목표물의 표면에서 반사되어 반사각이 생긴다. 이 반사각은 목표물의 거리에 따라 다르다. 따라서 이 각을 수광부에서 수광센서와 수광판이 측정하여 거리를 인식할 수 있게 된다. 이 PSD 센서는 광량분포를 이용하여 중심이 결정되고 이로 위치를 결정한다. 그렇기 때문에 광량분포가 주변광에 영향을 받게되면 측정치에 변화가 발생하게 되어 오차의 원인이 되기도 한다. 이와 달리 광량분포의 피크값을 위치로 인식하는 발전된 CDD센서가 있는데 이 센서는 주변광에 관계없이 정확하고 안정된 측정값을 얻을 수 있다.
이런 PSD 센서는 근접 센서로서 10~80cm에 장애물을 감지 할 수 있다. 그리고 수신부로 받은 반사된 빛의 값은 전압의 세기로 측정되게 된다.

참고 자료

센서의 종류 및 특징 : 구글 검색
온도센서의 종류 및 특징: 핸디맨(http://www.my04.com/xe/boardpzNi63/251)
진동센서의 종류 및 특징: 에너지관리공단 ( http://www.kemco.or.kr/)
압력센서의 종류 및 특징: National Instrument ( http://ni.com/)